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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115179283A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210796205.X
申请日：2022-07-06
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种具有抗噪特性的双臂机器人协调运动规划方法，包括以下步骤：步骤1：建立基于相对雅克比矩阵的双臂机器人运动学方程；步骤2：结合双臂机器人的需求来构造噪声环境中的协调运动规划方案；步骤3：采用多点差分公式对上述方案进行离散化处理；步骤4：根据离散后的方案设计具有抗噪特性的高精度协调运动规划方案；步骤5：基于高精度协调运动规划方案计算得到用于规划双臂机器人协调运动的关节角度解；步骤6：机器人控制器根据关节角度解驱动双臂各个关节的运动，从而使得双臂机器人精确有效地完成设定的协调规划任务。与现有技术相比，本发明具有使得双臂机器人在噪声干扰的情况下仍可精确有效地完成设定的协调规划任务等优点。
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公开(公告)号：CN115760972A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211312823.9
申请日：2022-10-25
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于红外信标的目标定位系统，用以无人设备在夜间识别信标，包括：夜用红外信标装置：用以发出红外光，为设于无人设备上的相机提供信标与无人设备之间的距离及相对位置；相机：用以捕捉夜用红外信标装置发出的红外光，生成夜间红外图像；红外信标转换模块：用以对夜间红外图像进行预处理，生成日用标准信标图像；标准信标识别模块：用以对日用标准信标图像进行处理，获取红外信标识别结果，根据红外信标识别结果解算信标的相对位置坐标，对信标进行定位。与现有技术相比，该发明能够使得无人设备在夜间准确识别标识目标，具有定位精度高，可靠性强的特点。
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公开(公告)号：CN118848964A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410899056.9
申请日：2024-07-05
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种针对非正弦周期噪声的多轴机械臂自适应鲁棒控制方法，包括以下步骤：基于多轴机械臂的雅可比矩阵，建立多轴机械臂的统一的运动学方程；引入伪逆类型方案求解机械臂运动学方程，并得到关于关节加速度的微分方程；针对非正弦周期噪声设计自抗扰归零神经网络；针对非正弦周期噪声，构建多轴机械臂自适应鲁棒控制方程，求解得到相应控制结果；根据控制结果，驱动多轴机械臂完成相应的运动规划任务。与现有技术相比，本发明基于雅克比矩阵、自适应控制和PID方法，提出针对非正弦周期噪声的自适应鲁棒控制方案，使多轴机械臂在非正弦周期噪声干扰下仍然能够精确地完成特定运动规划任务，有效提高多轴机械臂运动控制的鲁棒性和精准性。
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公开(公告)号：CN116126003A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211504719.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及一种基于Stewart平台的波浪补偿系统建模和位姿控制方法，该方法包括以下步骤：步骤1：对船载Stewart平台进行动力学分析并获取力平衡方程；步骤2：计算步桥机构对Stewart上平台的作用；步骤3：基于步桥机构对Stewart上平台的作用扩充力平衡方程，进而建立考虑步桥的船载Stewart平台动力学模型；步骤4：基于反步法设计Stewart平台位姿控制器，以控制Stewart平台的位姿。与现有技术相比，本发明具有提高波浪补偿的精度和提高位姿控制精度等优点。
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公开(公告)号：CN116310320A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310138945.9
申请日：2023-02-20
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种改进的卷积神经网络的弱监督语义分割方法，将输入图像输入预先构建并训练好的语义分割网络中，生成语义分割结果；语义分割网络包括：特征提取模块：将输入图像处理为具有空间权重参数的特征图，包括以ResNet50为主干网络的卷积网络，卷积网络中的卷积核为条形卷积核，卷积网络中的每个block之间设有通道注意力模块；对抗擦除模块：将特征图以对抗擦除的方式输入两个通道，进行目标定位，生成最终特征图；分割输出模块：对最终特征图进行上采样，生成大小与输入图像大小相等的分割图，将分割图作为伪掩膜以全监督形式对输入图像进行最终分割，得到语义分割结果。与现有技术相比，本发明能够提高条形全局特征的提取能力，增加语义分割精度。
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