公开(公告)号：CN104463893A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410818030.3

申请日：2014-12-26

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 李立春 ,  张伟 ,  孟彦鹏 ,  许颖慧 ,  张祖丽 ,  陈骁 ,  苗毅 ,  尚德生 ,  周建亮

IPC: G06T7/00 ,  H04N13/00

CPC classification number: G06T7/33

Abstract: 本发明公开了属于导航与自动控制技术领域的一种先验信息传导的序列立体视觉图像匹配方法。该方法首先对第一对立体图像进行左右目密集特征点匹配，然后从第二个立体像对开始，对每一对立体图像的匹配均采用前一对匹配结果作为导引信息进行匹配，最后以当前成像的左右目图像匹配结果作为导引信息，对下一个相邻视角的成像立体像对重复上述步骤所有操作，获得整个连续成像序列所有图像的匹配结果。本发明利用了连续成像的视场区域重叠的特点，达到了提高匹配精确度和速度的效果，在无人驾驶车辆导航、天体表面探测器视觉控制等领域可极大提高速度和精度，保证基于视觉图像的导航与控制能可靠、稳定安全运行。

公开(公告)号：CN104463893B

公开(公告)日：2017-04-05

申请号：CN201410818030.3

申请日：2014-12-26

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 李立春 ,  张伟 ,  孟彦鹏 ,  许颖慧 ,  张祖丽 ,  陈骁 ,  苗毅 ,  尚德生 ,  周建亮

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/38 ,  H04N13/00

Abstract: 本发明公开了属于导航与自动控制技术领域的一种先验信息传导的序列立体视觉图像匹配方法。该方法首先对第一对立体图像进行左右目密集特征点匹配，然后从第二个立体像对开始，对每一对立体图像的匹配均采用前一对匹配结果作为导引信息进行匹配，最后以当前成像的左右目图像匹配结果作为导引信息，对下一个相邻视角的成像立体像对重复上述步骤所有操作，获得整个连续成像序列所有图像的匹配结果。本发明利用了连续成像的视场区域重叠的特点，达到了提高匹配精确度和速度的效果，在无人驾驶车辆导航、天体表面探测器视觉控制等领域可极大提高速度和精度，保证基于视觉图像的导航与控制能可靠、稳定安全运行。