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公开(公告)号：CN114926819A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210607410.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂场景的未知异常障碍物识别方法及系统，该系统包括：特征编码器模块：用以将输入图片编码为高维特征张量，提取输入特征；未知注意力生成模块，用以生成未知注意力权重图，该注意力图对不确定性高区域生成高权重，反之注意力图较低；注意力信息提示模块，用以对注意力高区域给予真值提示；语义分割结果预测模块，用以预测像素为各类别的概率。本发明通过训练模型将有效注意力放在不确定性区域高的区域来以此根据模型注意力权重值来预测是否为未知异常障碍物。与现有技术相比本发明具有应用性强、计算量小、普适性强等优点。
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公开(公告)号：CN119396141A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411452632.1
申请日：2024-10-17
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及无人艇轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于自适应动态事件触发的无人艇轨迹跟踪控制方法，建立了无人艇的运动学模型、期望轨迹和位置误差动态方程。结合动态事件触发机制和自适应动态规划，给出了含有动态事件触发控制律的代价函数和Hamilton函数，减少了无人艇控制器的资源消耗。利用了神经网络良好的非线性逼近能力，近似获取未知的代价函数与最优控制律。将计算得到的最优控制律应用于无人艇的控制系统，驱动无人艇按照预定的轨迹进行精确跟踪。本发明提出的方法能够有效提高无人艇轨迹跟踪的精度，节省系统计算和通信资源。
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公开(公告)号：CN118963336A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410807384.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于反步法的水面目标拦截方法、设备及介质，包括以下步骤：构建无人船拦截水面目标的无人船动力学模型，并获取无人船的动力学系数，其中所述无人船动力学模型包含未建模部分与未知外部环境扰动；确定所述未建模部分与未知外部环境扰动的上限；获取无人船和水面目标的位置速度信息，并给定参考相对速度，计算无人船和水面目标的相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角；基于所述无人船动力学模型、动力学系数、上限、参考相对速度、相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角，采用反步法设计无人船的拦截控制器，对水面目标进行拦截，完成拦截过程。与现有技术相比，本发明具有提升效率和稳定性等优点。
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公开(公告)号：CN118941984A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410933829.0
申请日：2024-07-12
Applicant: 海南大学
IPC: G06V20/17 , G06V40/10 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/048
Abstract: 本发明涉及一种基于高效通道优先注意力的海上目标检测方法，包括：获取待检测的海上图像，并输入预先构建并训练好的海上目标检测模型中，获取海上目标检测结果，海上目标检测模型包括依次连接的主干网络、颈部网络和多尺度自适应空间特征融合检测头；主干网络为改进RepViT主干网络，引入带残差的压缩激励模块和多尺度深度可分离高效通道优先注意力；颈部网络为拥有多种不同尺度特征输出的YOLOv8颈部网络；多尺度自适应空间特征融合检测头根据颈部网络输出的多种不同尺度特征，预测出多个预选框，并从多个预选框中确定最终的目标框和置信度。与现有技术相比，本发明能够有效提高海上目标的检测性能，能减少无人机的搜索时间，可用于海上救援等背景。
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公开(公告)号：CN118938229A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410977340.3
申请日：2024-07-22
Applicant: 海南大学
Abstract: 本发明涉及一种基于声线和运动补偿的水下动态目标定位方法，包括以下步骤：获取M个动态水下传感器节点对水下动态目标进行测量得到的时延测量信息和多普勒频率测量信息，并组合为总测量向量；建立运动效应和声线弯曲下的时延和多普勒频率测量模型，并基于所述总测量向量进一步建立最大似然估计；建立声线直线传输假设下的测量模型，并采用最小二乘法进行求解，得到水下动态目标的初始位置和速度；基于所述最大似然估计，将初始位置和速度作为牛顿迭代法的初始解，并进行迭代求解，得到水下动态目标的位置和速度，完成定位过程。与现有技术相比，本发明具有有效提高定位精度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118897546A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202410935125.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D1/692 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开一种多轮式移动机器人编队控制方法，设具有一个虚拟领导者机器人作为根节点并包含若干跟随者机器人作为节点的生成树，建立轮式移动机器人的模型；基于动态事件触发机制，构建动态事件触发扩展状态观测器，所述动态事件触发扩展状态观测器用于对每个模型的内部参数不确定和外部干扰进行估计；为确保虚拟领导者机器人引导下若干个跟随者机器人进行协同控制，设计预定时间隧道预设性能函数；设计了基于预定时间隧道预设性能函数的制导律；基于预定时间隧道预设性能函数的制导律和动态事件触发扩展状态观测器获得若干个轮式移动机器人的控制律。本发明不仅能够保证跟踪误差在预定义的时间内收敛，而且能够提高暂态阶段的性能。
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公开(公告)号：CN118859947A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410890150.8
申请日：2024-07-04
Applicant: 海南大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明为海上无人系统的航迹跟踪提供了稳定、高容错的模糊正多智能体系统控制技术。公开了一种海上无人系统航迹跟踪协同控制方法，首先，利用区间二型T‑S模糊模型与正多智能体系统建立海上无人系统的状态空间模型。该方法有效处理非线性和不确定性，提高海上无人系统的稳定性。其次，设计观测器和分布式控制器，减低通信负担，提高海上无人系统的容错性。最后，借助矩阵理论、李雅普诺夫函数理论及线性规划方法证明了海上无人系统的正性和领导跟随一致性，确保了系统在复杂海域下的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN118848965A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410899057.3
申请日：2024-07-05
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于相对雅可比的水下双臂机器人自适应抗扰协调规划方法及系统，该方法包括：根据相对雅可比矩阵建模方法，建立水下双臂机器人的运动学方程；考虑谐波噪声的影响，设计补偿谐波噪声的自适应抗噪动态系统；根据水下双臂机器人协调运动规划的需求，在运动学方程中引入自适应抗噪动态系统和水下双臂机器人末端执行器的位姿误差后求解该运动学方程，得到自适应抗扰协调规划计算结果，以相应驱动水下双臂机器人完成协调规划任务。与现有技术相比，本发明能够有效提高水下双臂机器人运动控制的抗噪性能，提升协调规划任务的准确性和稳定性，提高水下双臂机器人在谐波噪声干扰复杂条件下顺利完成协调运动规划任务的能力。
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公开(公告)号：CN118698201A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410997860.0
申请日：2024-07-24
Applicant: 海南大学
IPC: B01D29/68 , B01D29/60 , B01D35/143 , B01D35/157 , B63J4/00
Abstract: 本发明涉及压载水处理技术领域，具体涉及一种基于参数估计的过滤过程高压反冲洗系统，采用高压点喷反冲洗解决滤网堵塞问题，通过在进水口和出水口设置压力检测传感器，基于进出水口压差参数估计滤网的堵塞程度，采用控制器自适应地联动调节清洗泵和排污泵的开启度，并通过前馈抑制建模不确定性、阀位和进水压力波动带来的负面影响，解决了滤网堵塞问题，保证了系统在处理低洁净度水体时的实时运行。
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公开(公告)号：CN115042186B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210832890.7
申请日：2022-07-15
Applicant: 海南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种关节受限的冗余机械臂伪逆型重复运动规划方法，如下：考虑机械臂关节的角度极限和速度极限，引入非负向量，推导可用于关节极限处理的动态方程；根据机械臂当前状态与初始状态之间的误差最小化思想，推导在加速度层上描述的重复运动判据；在动态方程以及重复运动判据基础上，结合冗余机械臂的运动学方程，并引入末端误差的反馈，设计加速度层重复运动规划方案；根据重复运动规划方案的计算结果，冗余机械臂的下位机控制器驱动各个关节来完成给定的末端任务。本发明设计的伪逆型重复运动规划方法，能够使冗余机械臂在关节受限的情况下仍可有效地完成给定的末端任务；并在任务完成后，冗余机械臂的各个关节回到其初始状态。
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