公开(公告)号：CN118938229A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410977340.3

申请日：2024-07-22

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  邱枫 ,  魏建仓 ,  张圃胤 ,  张舜 ,  董帅 ,  吴自银 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  刘安安 ,  纪欣 ,  贾泽华 ,  刘若楠 ,  郭东生

IPC: G01S15/06 ,  G01S15/50 ,  G01S15/58 ,  G01S7/539 ,  G01S7/52 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种基于声线和运动补偿的水下动态目标定位方法，包括以下步骤：获取M个动态水下传感器节点对水下动态目标进行测量得到的时延测量信息和多普勒频率测量信息，并组合为总测量向量；建立运动效应和声线弯曲下的时延和多普勒频率测量模型，并基于所述总测量向量进一步建立最大似然估计；建立声线直线传输假设下的测量模型，并采用最小二乘法进行求解，得到水下动态目标的初始位置和速度；基于所述最大似然估计，将初始位置和速度作为牛顿迭代法的初始解，并进行迭代求解，得到水下动态目标的位置和速度，完成定位过程。与现有技术相比，本发明具有有效提高定位精度等优点。

公开(公告)号：CN118968274A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410974914.1

申请日：2024-07-19

Applicant: 海南大学

Inventor： 郭东生 ,  杨泽力 ,  张卫东 ,  张文波 ,  刘安安 ,  刘卫朋 ,  董帅 ,  魏建仓 ,  张圃胤 ,  纪欣 ,  张舜 ,  赵博 ,  苏晓杰

IPC: G06V20/05 ,  G06V10/42 ,  G06V10/44 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种基于轻量化改进Yolov8的水下移动目标检测方法及系统，该方法包括：实时获取水下图像输入预先训练好的轻量化目标检测模型中进行水下移动目标检测，输出检测结果，其中，轻量化目标检测模型采用改进的Yolov8模型进行训练，轻量化目标检测模型包括骨干网络、轻量级跨尺度特征融合模块和新型动态检测头；轻量化目标检测模型的执行步骤包括：将水下图像输入骨干网络中，得到不同尺度的特征图；将不同尺度的特征图输入轻量级跨尺度特征融合模块进行逐步融合，生成富含全局和局部的融合特征；将富含全局和局部的融合特征输入新型动态检测头进行检测，输出检测结果。与现有技术相比，本发明具有提升检测精度等优点。

公开(公告)号：CN118838385A

公开(公告)日：2024-10-25

申请号：CN202410859482.X

申请日：2024-06-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林源 ,  贾泽华 ,  葛彤 ,  吴德烽 ,  刘若楠 ,  沈勤 ,  张舜 ,  郭威 ,  卞兰君 ,  纪欣 ,  董帅 ,  魏建仓 ,  张圃胤 ,  覃善兴 ,  郭丽娟

IPC: G05D1/485 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明涉及一种基于ACO‑DDPG的无人潜器路径规划方法及介质，包括：实时获取无人潜器的坐标点和任务完成点；初始化参数，将K只蚂蚁放在起始点上；蚂蚁根据启发式信息和由信息素启发因子控制的信息素浓度计算概率选取下一坐标点，其中，采用DDPG算法对信息素启发因子进行实时优化，DDPG算法将信息素浓度作为状态空间，将平均路径延误时间作为奖励函数；到达选取的下一坐标点，并将其存储在禁忌表中，当所有蚂蚁达到下一坐标点后，按照信息素更新规则对蚂蚁走过的所有路径进行更新；重复步骤后两个步骤，直至所有蚂蚁达到终止点。与现有技术相比，本发明具有提高无人潜器的航行效率和安全性等优点。