公开(公告)号：CN118859947A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410890150.8

申请日：2024-07-04

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  徐清泉 ,  虞崇祥 ,  吴迪 ,  张卫东

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明为海上无人系统的航迹跟踪提供了稳定、高容错的模糊正多智能体系统控制技术。公开了一种海上无人系统航迹跟踪协同控制方法，首先，利用区间二型T‑S模糊模型与正多智能体系统建立海上无人系统的状态空间模型。该方法有效处理非线性和不确定性，提高海上无人系统的稳定性。其次，设计观测器和分布式控制器，减低通信负担，提高海上无人系统的容错性。最后，借助矩阵理论、李雅普诺夫函数理论及线性规划方法证明了海上无人系统的正性和领导跟随一致性，确保了系统在复杂海域下的稳定性和可靠性。

公开(公告)号：CN118605312A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410819664.4

申请日：2024-06-24

Applicant: 海南大学

Inventor： 张俊锋 ,  徐清泉 ,  邢伟 ,  张沛

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种浅滩机器人系统的协同控制方法，包括如下步骤：建立浅滩机器人区域协同控制系统的正切换多智能体系统状态空间模型；建立分布式协同的PID控制协议；定义开关信号和平均驻留时间；建立浅滩机器人系统的区域一致；建立多平衡点机器人协同系统的闭环矩阵；设计浅滩机器人区域协同控制系统平稳运行的条件；正切换多智能体系统下对浅滩机器人区域协同控制系统的正性进行验证；正切换多智能体系统下对浅滩机器人区域协同控制系统的稳定性进行验证。本发明能够使得浅滩机器人更灵活地适应复杂多变的环境和任务需求。

公开(公告)号：CN119882446A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510062731.7

申请日：2025-01-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 徐清泉 ,  邢伟 ,  杨浩月 ,  张俊锋

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及通信网络技术领域，涉及一种基于滞环切换策略的复杂网络状态估计与同步控制方法，包括：建立复杂网络的状态空间模型，引入龙伯格观测器，构建滞环切换增益观测器作为系统观测器；对系统观测器设置误差参数；对状态空间模型建立闭环系统，为状态空间模型设置运行条件；对状态空间模型进行更新得到目标状态空间模型；对目标状态空间模型进行正性验证、稳定性验证。通过构建状态空间模型、系统观测器，基于误差参数、运行条件等能够动态调整观测器的增益，从而更有效地处理时滞和不确定性，提高通信网络的同步精度和鲁棒性；基于滞环切换的控制策略，可以根据网络状态的变化自动调整控制力度，从而实现更加精确和灵活的控制。