公开(公告)号：CN118963336A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410807384.1

申请日：2024-06-21

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林斌 ,  张宸鸣 ,  谢威 ,  刘若楠 ,  张云飞 ,  薛珊 ,  郭东生 ,  张义博 ,  焦杰然 ,  胡智焕 ,  石燚

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于反步法的水面目标拦截方法、设备及介质，包括以下步骤：构建无人船拦截水面目标的无人船动力学模型，并获取无人船的动力学系数，其中所述无人船动力学模型包含未建模部分与未知外部环境扰动；确定所述未建模部分与未知外部环境扰动的上限；获取无人船和水面目标的位置速度信息，并给定参考相对速度，计算无人船和水面目标的相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角；基于所述无人船动力学模型、动力学系数、上限、参考相对速度、相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角，采用反步法设计无人船的拦截控制器，对水面目标进行拦截，完成拦截过程。与现有技术相比，本发明具有提升效率和稳定性等优点。