公开(公告)号：CN118963336A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410807384.1

申请日：2024-06-21

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  林斌 ,  张宸鸣 ,  谢威 ,  刘若楠 ,  张云飞 ,  薛珊 ,  郭东生 ,  张义博 ,  焦杰然 ,  胡智焕 ,  石燚

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及一种基于反步法的水面目标拦截方法、设备及介质，包括以下步骤：构建无人船拦截水面目标的无人船动力学模型，并获取无人船的动力学系数，其中所述无人船动力学模型包含未建模部分与未知外部环境扰动；确定所述未建模部分与未知外部环境扰动的上限；获取无人船和水面目标的位置速度信息，并给定参考相对速度，计算无人船和水面目标的相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角；基于所述无人船动力学模型、动力学系数、上限、参考相对速度、相对距离、相对速度、视线角以及艏摇角与视线角夹角，采用反步法设计无人船的拦截控制器，对水面目标进行拦截，完成拦截过程。与现有技术相比，本发明具有提升效率和稳定性等优点。

公开(公告)号：CN118230262A

公开(公告)日：2024-06-21

申请号：CN202410056729.4

申请日：2024-01-15

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  张文波 ,  张云飞 ,  沈春华 ,  尚艺琳 ,  方宇凡 ,  张宝晨 ,  陈挚 ,  胡小波 ,  王嘉良 ,  何鹭飞 ,  束锋 ,  胡智焕 ,  林斌 ,  陈树康

IPC: G06V20/54 ,  G06V20/17 ,  G06V10/25 ,  G06V10/40 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0495 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0442

Abstract: 本发明涉及一种基于空海自主协同系统的船舶异常行为红外监测方法，无人船通过雷达检测到活动船只，释放无人机监测船只；无人机将采集的船舶图像输入到目标检测模块中，识别目标类别，并根据红外相机参数和无人机GPS位置信息，计算目标GPS位置，将图像中多目标GPS位置的质心点作为航点，实现多目标跟踪；根据相邻帧图像目标构建关联度矩阵，使用基于关联度最大权匹配的匈牙利算法找出最优匹配，得到目标轨迹；依据轨迹提取目标轨迹特征，通过自编码器重构特征信息，计算原始特征和重构特征的误差，判别船舶行为异常情况。与现有技术相比，本发明解决了船舶关闭AIS系统后难以监控的问题，提升了夜间船舶监控能力，降低人工监测强度。

公开(公告)号：CN118761316A

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202410859483.4

申请日：2024-06-28

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  赵宁 ,  张卫东 ,  刘若楠 ,  郭东生 ,  贾泽华 ,  谢威 ,  耿雄飞 ,  张义博 ,  焦杰然 ,  张宸铭 ,  马习文 ,  林斌 ,  齐俊桐 ,  董帅

IPC: G06F30/27 ,  G06N3/045 ,  G06N3/092 ,  G06N5/04 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明涉及一种基于注意力机制的近端策略多无人艇围捕优化方法，包括以下步骤：实时获取多无人艇围捕海上逃逸目标的相关参数，建立无人艇的运动学模型和动力学模型，并确定围捕成功的判定条件和约束条件；将所述无人艇的运动学模型、动力学模型以及围捕成功的判定条件和约束条件进行建模并确定马尔可夫决策过程的五元组(S,A,R,P,γ)；建立基于注意力机制的近端策略优化算法框架，输出每个无人艇的围捕动作，完成多无人艇围捕过程，其中所述基于注意力机制的近端策略优化算法框架包括注意力评价网络和策略网络，采用集中式训练、分布式执行方法对注意力评价网络和策略网络的参数进行更新。与现有技术相比，本发明具有提高无人艇的协作围捕能力等优点。