公开(公告)号：CN118897546A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410935125.7

申请日：2024-07-12

Applicant: 海南大学

Inventor： 吴迪 ,  王民敬 ,  王洋 ,  张卫东 ,  吴奇 ,  张义博 ,  吴文涛

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/644 ,  G05D1/692 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明公开一种多轮式移动机器人编队控制方法，设具有一个虚拟领导者机器人作为根节点并包含若干跟随者机器人作为节点的生成树，建立轮式移动机器人的模型；基于动态事件触发机制，构建动态事件触发扩展状态观测器，所述动态事件触发扩展状态观测器用于对每个模型的内部参数不确定和外部干扰进行估计；为确保虚拟领导者机器人引导下若干个跟随者机器人进行协同控制，设计预定时间隧道预设性能函数；设计了基于预定时间隧道预设性能函数的制导律；基于预定时间隧道预设性能函数的制导律和动态事件触发扩展状态观测器获得若干个轮式移动机器人的控制律。本发明不仅能够保证跟踪误差在预定义的时间内收敛，而且能够提高暂态阶段的性能。

公开(公告)号：CN118896609B

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202410936638.X

申请日：2024-07-12

Applicant: 海南大学

Inventor： 吴迪 ,  曹壮 ,  吴奇 ,  束锋 ,  黄梦醒

IPC: G01C21/20 ,  H04W4/024 ,  H04W4/02 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明公开一种基于图神经网络的多无人机自主协同导航方法，通过利用马尔可夫决策过程对多无人机导航问题进行建模，结合图神经网络处理无人机和障碍物之间存在的复杂的交互关系。本发明能够有效提高无人机集群在执行任务过程中的导航效率与通信稳定性。

公开(公告)号：CN118896609A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202410936638.X

申请日：2024-07-12

Applicant: 海南大学

Inventor： 吴迪 ,  曹壮 ,  吴奇 ,  束锋 ,  黄梦醒

IPC: G01C21/20 ,  H04W4/024 ,  H04W4/02 ,  G06N3/042 ,  G06N3/08 ,  G06N7/01

Abstract: 本发明公开一种基于图神经网络的多无人机自主协同导航方法，通过利用马尔可夫决策过程对多无人机导航问题进行建模，结合图神经网络处理无人机和障碍物之间存在的复杂的交互关系。本发明能够有效提高无人机集群在执行任务过程中的导航效率与通信稳定性。

公开(公告)号：CN119316946A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202411298581.1

申请日：2024-09-18

Applicant: 海南大学

Inventor： 吴迪 ,  冯子凯 ,  张俊锋 ,  吴奇 ,  束锋

IPC: H04W72/0453 ,  H04W72/044 ,  H04W72/53 ,  H04B17/391

Abstract: 本发明公开一种多无人机基站辅助地面通信的信道分配方法，利用马尔可夫博弈框架对无人机辅助通信系统的轨迹优化和信道分配决策进行建模，提出基于事件驱动Transformer的多智能强化学习模型，其事件驱动监听策略优化机制旨在学习基于当前信道状态的最佳事件驱动收听策略，有效地减少了多个无人机基站不必要的信息收听和处理，Transformer网络从大量的观测信息中提取有用的信息和模式，使无人机基站的评价网络能够更准确地评价状态信息，从而实现了多个无人机基站动态智能的信道分配。本发明所提出的方法表现出了良好的策略收敛性能。