公开(公告)号：CN119396141A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411452632.1

申请日：2024-10-17

Applicant: 海南大学

Inventor： 薛珊 ,  张卫东 ,  赵宁 ,  董宏丽 ,  苏晓杰 ,  刘晶 ,  张光付 ,  赵博 ,  谢涛 ,  刘若楠 ,  陈昊 ,  黄飞 ,  高睿

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及无人艇轨迹跟踪技术领域，尤其涉及一种基于自适应动态事件触发的无人艇轨迹跟踪控制方法，建立了无人艇的运动学模型、期望轨迹和位置误差动态方程。结合动态事件触发机制和自适应动态规划，给出了含有动态事件触发控制律的代价函数和Hamilton函数，减少了无人艇控制器的资源消耗。利用了神经网络良好的非线性逼近能力，近似获取未知的代价函数与最优控制律。将计算得到的最优控制律应用于无人艇的控制系统，驱动无人艇按照预定的轨迹进行精确跟踪。本发明提出的方法能够有效提高无人艇轨迹跟踪的精度，节省系统计算和通信资源。