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公开(公告)号：CN103932874B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201410181881.1
申请日：2014-04-30
Applicant: 东北大学
IPC: A61H3/04
Abstract: 本发明公开一种多功能下肢康复助力车，属于医疗器械技术领域，涉及一种为下肢因病导致行走功能障碍者提供康复训练的助力设备，包括滚动轮设置在底盘的下部，所述的机架固定在底盘上；在机架的两侧设置链轮链条传动机构，链轮链条传动机构的一对链轮与传动轴固定相连，在传动轴上固定套装蜗轮蜗杆减速器；在蜗轮蜗杆减速器外壳的上方固定设置有直流电机，直流电机的动力输出端与蜗轮蜗杆减速器的输入端固定连接，链轮链条传动机构的链条通过连接件与升降机构固定相连；在升降机构的横梁上连接支撑机构，本发明实现患者从轮椅到康复机器人的转移功能时，患者腋下的支撑机构始终跟随患者，随患者一起转移到康复机器人上。
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公开(公告)号：CN104787144A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510189324.9
申请日：2015-04-20
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/024
CPC classification number: B62D57/024
Abstract: 磁吸附多功能探伤机器人，属于机器人制造技术领域，主要应用于大型船舶、罐体的探伤，危险点的数据采集等。本发明提供一种高效、简单、灵活、搭载能力强的磁吸附多功能探伤机器人。本发明包括壳体及设置在壳体外的遥控手柄，在所述壳体内设置有浮动机构、传动机构、控制器、电机及至少两个磁性轮子；所述浮动机构、传动机构、控制器及电机固定在壳体内，电机的动力输出端经传动机构与磁性轮子的轮轴固定连接，电机的控制端与控制器相连接；在所述遥控手柄内设置有无线发射器，在壳体内设置有无线接收器，所述无线发射器与无线接收器相对应，无线接收器与控制器相连接；在壳体上设置有摄像头，摄像头经图像传输模块与外部的显示屏相连接。
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公开(公告)号：CN104647341A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510090702.8
申请日：2015-02-28
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种越障式无缆遥控排险侦查机器人，属于军事、侦查勘探、反恐排爆的技术领域，机器人后部和前部都设有导向斜坡，为越障提供切入点；后部为驱动部分，采用固定轴模式可以保护电机，并实现其运动；底部采用轮子填充履带背部，作为机器人的越障支撑机构，前部采用的双层轮与摆臂同轴机构；履带为类齿形带，不会打滑，而且表面凹凸起伏大，便于越障；机器人采用碳纤板螺纹便携式联接；摆臂单元可以实现360度自由运动；手臂部分关节动力源采用减速比(60∶1)大的蜗轮蜗杆，手爪部分采用双侧能时刻保持平行的机构，可以保证抓取各种形状的物体；摄像头为可移动式，由舵机带动，角度准确，视野可以得到扩展是固定式的3倍。
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公开(公告)号：CN102698429B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210176029.6
申请日：2012-05-31
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种下棋机器人，包括棋盘、棋子、躯干、大臂、小臂和末端小手；躯干包括套筒和大臂梁固定板；大臂包括大臂梁和第一驱动电机；小臂包括小臂驱动部分和小臂执行部分；末端小手包括末端小手驱动部分和末端小手执行部分；还设有控制系统；该下棋机器人的控制方法，每次开始下棋前，记录当前棋盘每个位置棋子名字，大臂和小臂复位到初始位置；开始下棋后，检测棋盘各棋子位置变化，得出走动棋子的坐标；计算下棋决策；算出的走棋坐标，算出大臂和小臂转动角度，控制电机走到相应脉冲，电机带动末端小手将棋子放到决策位置；每步棋下完后，大臂和小臂回到初始位置。机器人抓取或者释放棋子原动力来自升降动力，实现机械自动抓取，结构简单，方便实用。
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公开(公告)号：CN102691634B
公开(公告)日：2014-04-30
申请号：CN201210167364.X
申请日：2012-05-25
Applicant: 东北大学
IPC: F03G5/06
Abstract: 一种便携式多功能户外运动关节发电装置，属于发电装置技术领域，特别是涉及一种便携式多功能户外运动关节发电装置。本发明包括外壳，其特点是在所述外壳内设置有发电电机、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输入轴和输出锥齿轮；所述输入轴通过轴承设置在外壳上，其一端与输入摇杆相连接；所述第一和第二输入锥齿轮反向设置在输入轴上，第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的轮齿端相对设置；输出锥齿轮设置在第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的上方，输出锥齿轮的轮齿端分别与第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的轮齿端相啮合，输出锥齿轮的轴端与发电电机轴相连接；在所述外壳上设置有充电接口，所述发电电机的输出端、充电接口分别与控制电路相连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102691634A
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201210167364.X
申请日：2012-05-25
Applicant: 东北大学
IPC: F03G5/06
Abstract: 一种便携式多功能户外运动关节发电装置，属于发电装置技术领域，特别是涉及一种便携式多功能户外运动关节发电装置。本发明包括外壳，其特点是在所述外壳内设置有发电电机、第一输入锥齿轮、第二输入锥齿轮、输入轴和输出锥齿轮；所述输入轴通过轴承设置在外壳上，其一端与输入摇杆相连接；所述第一和第二输入锥齿轮反向设置在输入轴上，第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的轮齿端相对设置；输出锥齿轮设置在第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的上方，输出锥齿轮的轮齿端分别与第一输入锥齿轮和第二输入锥齿轮的轮齿端相啮合，输出锥齿轮的轴端与发电电机轴相连接；在所述外壳上设置有充电接口，所述发电电机的输出端、充电接口分别与控制电路相连接。
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公开(公告)号：CN101823422A
公开(公告)日：2010-09-08
申请号：CN201010172136.2
申请日：2010-05-14
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种空气电力混合动力车，属于汽车技术领域。该车包括轮胎、前悬架、转向轴、方向盘、车架、气压控制阀、动力输出轴、气管、三联件、从动链轮、高压气瓶、差速器、直流电机、控制单元、链条、蓄电池、电机输入轴、操作杆和模式转换箱。本发明的优点：采用压缩空气作为动力源，减少污染性的气体排放，实现零污染，节能环保，气电混合动力，提高了概念车对环境的适应能力，为概念车提供更高更稳定的动力输出；发电模式，收集了汽车制动或减速时损失的能量，提高了能源利用率，动力系统结构简单，制造成本低。
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公开(公告)号：CN100436237C
公开(公告)日：2008-11-26
申请号：CN200610047169.8
申请日：2006-07-10
Applicant: 东北大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/18
Abstract: 一种拟人双足机器人人工腿，属于机器人技术领域。包括髋关节、膝关节、踝关节、脚、大腿连杆及小腿连杆，其特征在于在髋关节和膝关节之间的大腿连杆上安装有膝关节驱动电机，膝关节为两个四连杆封闭链结构，膝关节驱动电机通过平行四连杆机构与膝关节的两个四连杆的后杆连接，在两个四连杆封闭链结构的前端固定有挡块，在一个四连杆封闭链结构的前杆上端的转轴上安装有编码器。本发明优点是提高了脚离地的高度，增强脚在行走过程中有更好的避障能力，而且在小腿摆动过程中不会碰到地面，增强行走的稳定性和高效性。腿的质量分布更接近于人腿，整体结构紧凑，传动精度高。
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公开(公告)号：CN1172172C
公开(公告)日：2004-10-20
申请号：CN02144766.7
申请日：2002-12-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种微型足球机器人小车性能测试装置属于机器人性能测试领域，被测数据采集器由定位、夹紧和测速三机构组成的机械平台来完成；被测小车夹紧在机械平台上，使小车左、右车轮分别与对应的两个惯性摩擦轮紧密接触，通过与机器人小车车轮同直径惯性摩擦轮的同步转动，其轴上编码器即时采集到小车轮转速；由中央控制器单片机、测速计数、显示驱动、存贮、电平转换单元构成检测控制器的电路；按照检测方法进行测试，将采集到的小车左、右两轮脉冲信号分两路送入计数单元的不同接口和存贮器；在中央控制器的单片机上按规定算法测算出小车左、右两轮的线速度、加速度和时间常数，并加以显示、存贮，按指令把测试数据由电平转换单元向上位机传输。
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公开(公告)号：CN203933479U
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201420192652.5
申请日：2014-04-21
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型涉及一种直流伺服电机驱动器，包括控制器、电流实时反馈电路、光电编码器处理电路、CAN通信接口电路、RS232通信接口电路、电源稳压电路、H桥控制电路和MOS管H桥电路。CAN与RS232双通信实现了多轴协调控制，同时提供了前期开发的ISP程序下载、上位机调试、后期的固件IAP升级的功能。光电编码器处理电路实现了对速度、位置的反馈，电流实时反馈电路实现了电流反馈，实现三闭环控制，提高了驱动器的响应速度。使用MOS管H桥电路控制电机输出，提高了可靠性和稳定性。电路结构分为主控板、电源板和驱动板，电源板、控制板以侧板形式立于驱动板，分开了数字电路与模拟电路避免了电磁干扰，便于装置散热。
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