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公开(公告)号：CN119205847A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411677859.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种3D多目标跟踪方法、产品、介质及系统，方法包括步骤：S1、获取车辆的原始点云数据并进行预处理，得到预处理后的点云数据；S2、提取预处理后的点云数据中的特征，得到目标检测结果并生成热力图；S3、通过关联多帧点云的热力图，对目标的空间位置和朝向进行运动补偿；S4、对热力图中校正后的目标进行置信度评估，根据评估结果来调整检测跟踪策略。本发明能够显著提升跟踪的精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN118711384B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411171487.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G08G1/065 , G08G1/01 , G06F18/25 , G06F18/27 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度图注意力网络的交通流预测方法、介质及设备，方法包括步骤：获取历史交通流时间序列数据并进行预处理，获得具有季节性趋势和周期性趋势的时间序列；对时间序列进行不同尺度的划分，获得不同时间分辨率下的时间序列；针对不同时间分辨率下的时间序列，分别应用内部注意力机制和跨尺度注意力机制学习时间序列的长期依赖性和全局相关性，得到加权时间特征；获取历史交通路网，提取交通路网中的空间特征，然后对空间特征进行编码，得到编码后的空间特征；对加权时间特征和编码后的空间特征进行融合，获取未来时间窗口内的交通流预测值。本发明具有预测精度高等优点。
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公开(公告)号：CN118597202B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411084053.6
申请日：2024-08-08
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质，方法包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线。本发明考虑道路坡道变化、车辆载重变化、车辆制动性能、牵引切除时间、制动施加时间等因素影响，综合车辆纵向动力学性能计算自动驾驶卡车停车点前的防护速度曲线，保证自动驾驶卡车在防护速度曲线下进行速度规划，进而保证车辆自动驾驶的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN117948990A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211274282.5
申请日：2022-10-18
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明涉及露天矿山无人驾驶技术领域，更具体的说，涉及一种露天矿山无人驾驶排土场挡墙实时更新系统。本系统包括：无人驾驶车载子系统，感知车辆周围地形和障碍物信息，向无人驾驶地面子系统发送车辆的运行状态及挡墙的形态；图像视频监控子系统，根据设定的无人驾驶车辆目标跟踪无人驾驶车辆的作业区域，在无人驾驶车辆作业后对挡墙的形态进行识别判断；无人驾驶地面子系统，根据无人驾驶车载子系统、图像视频监控子系统的反馈数据，建立排土场地图并对挡墙形态信息进行更新。本发明对排土场挡墙进行实时更新，增加排土场地图的准确性，进而有助于提高无人驾驶车辆排土时停靠挡墙的精度，提高排土点的利用率，降低推土机修整挡墙的作业量。
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公开(公告)号：CN113495004A
公开(公告)日：2021-10-12
申请号：CN202010254386.4
申请日：2020-04-02
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01M17/007 , G01L5/13 , G01M15/00 , G01R31/34
Abstract: 本发明提供了一种车辆用永磁牵引系统试验装置及控制方法，该装置包括：至少三个试验平台，其与待试验的永磁牵引系统连接，用于配合所述永磁牵引系统模拟车辆的实际运行工况以实现所述系统的多种性能测试；其中，所述车辆的实际运行工况包括：柴油发动机组运行工况和车辆制动工况；各个试验平台均包括依次连接的电网电源、变流器、电机和扭矩仪。采用本发明的试验装置不仅能够基于地面试验条件，实现柴油发动机、永磁发电机与永磁牵引电机之间协同控制的试验，同时能够有效测试系统在各种突变工况下的稳定性与兼容性，克服了现有技术中试验项目覆盖不全面的问题，大大提升系统的可靠性，并降低了试验装置对能量的消耗，节省试验成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105227039B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201510605573.1
申请日：2015-09-22
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于悬臂式煤矿掘进机的截割变频控制装置及其控制方法，装置包括预充电及开关单元、输入电抗器、整流器、中间直流回路、逆变器、控制器和传感器单元，预充电及开关单元的输出端依次通过输入电抗器、整流器、中间直流回路、逆变器给悬臂式煤矿掘进机的掘进电机供电，控制器的输出端与逆变器的受控端相连。方法步骤包括：首先判断是否需要再生制动，当需要再生制动时，以中间直流回路的电压作为反馈量生成负向转矩闭环控制量，并将负向转矩闭环控制量输出至逆变器以控制电机进行再生能量消耗。本发明不需要斩波电路即可实现再生能量消耗，具有能够节省材料成本、减小安装空间、改善变频器电控箱的散热、实施方便的优点。
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公开(公告)号：CN118980379B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411201935.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种矿用车辆非线性路径优化方法、介质及设备，方法包括步骤：1）构建矿用车辆的路径优化状态空间模型；2）基于信赖域策略来对路径优化状态空间模型进行求解，再基于回溯直线的加速搜索，得到规划路径；3）对规划路径进行八邻域螺旋扩展可行驶隧道约束，得到最优路径。本发明具有鲁棒性好以及优化效率高等优点。
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公开(公告)号：CN118644053B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411112376.1
申请日：2024-08-14
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开一种无人矿卡车与有人车辆混编调度方法、装置、系统及介质，该方法包括：实时接收目标控制区域内的各有人驾驶车辆与无人驾驶矿卡车发送的定位信息以及附近障碍物信息；根据目标控制区域内各类车辆的定位信息，以装载作业效率最大、空车行程最小以及整体无人驾驶矿卡车和有人驾驶矿卡车数量最优为目标调度各无人、有人驾驶矿卡车，并分别为各调度的矿卡车规划行驶路径；在各矿卡车按照规划的行驶路径执行作业的过程中，判断各车辆是否会发生行驶冲突，如果是则控制向存在行驶冲突的车辆发送预警信息。本发明能够高效、安全可靠地实现无人矿卡车与有人车辆的混合调度。
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公开(公告)号：CN118980379A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411201935.6
申请日：2024-08-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种矿用车辆非线性路径优化方法、介质及设备，方法包括步骤：1）构建矿用车辆的路径优化状态空间模型；2）基于信赖域策略来对路径优化状态空间模型进行求解，再基于回溯直线的加速搜索，得到规划路径；3）对规划路径进行八邻域螺旋扩展可行驶隧道约束，得到最优路径。本发明具有鲁棒性好以及优化效率高等优点。
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公开(公告)号：CN118711384A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202411171487.X
申请日：2024-08-26
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G08G1/065 , G08G1/01 , G06F18/25 , G06F18/27 , G06N3/042 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于多尺度图注意力网络的交通流预测方法、介质及设备，方法包括步骤：获取历史交通流时间序列数据并进行预处理，获得具有季节性趋势和周期性趋势的时间序列；对时间序列进行不同尺度的划分，获得不同时间分辨率下的时间序列；针对不同时间分辨率下的时间序列，分别应用内部注意力机制和跨尺度注意力机制学习时间序列的长期依赖性和全局相关性，得到加权时间特征；获取历史交通路网，提取交通路网中的空间特征，然后对空间特征进行编码，得到编码后的空间特征；对加权时间特征和编码后的空间特征进行融合，获取未来时间窗口内的交通流预测值。本发明具有预测精度高等优点。
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