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公开(公告)号：CN111619594B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910147082.5
申请日：2019-02-27
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通列车安全起动控制系统及方法，实时接收列车当前线路位置、坡度及运行方向信息，判断列车是否为上坡起动；若为上坡起动，则根据当前线路坡度、列车载荷以及预设的起动加速度计算最佳起动牵引力，并结合最低限制起动加速度计算最低限制牵引力；若不为上坡起动，则根据车载信号系统或人工控制手柄给出的指令进行起动；根据所能提供的牵引力判断牵引能力是否满足；若满足，则根据计算得到的最佳起动牵引力，或由车载信号系统或人工控制手柄给出的指令进行坡道起动；若不能满足，则上报起动能力不足故障。本发明能够解决现有方式在坡道行驶中列车减速度或加速度过大带来列车起动过程不平稳，甚至引起列车后溜的技术问题。
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公开(公告)号：CN118597202A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411084053.6
申请日：2024-08-08
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质，方法包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线。本发明考虑道路坡道变化、车辆载重变化、车辆制动性能、牵引切除时间、制动施加时间等因素影响，综合车辆纵向动力学性能计算自动驾驶卡车停车点前的防护速度曲线，保证自动驾驶卡车在防护速度曲线下进行速度规划，进而保证车辆自动驾驶的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN118466317A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410648586.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请涉及车辆无人驾驶运动控制领域，公开了一种车辆循迹控制方法、系统、存储介质及车辆。所述方法包括：根据车辆的前后轴距、运行速度、横摆角和前轮转角确定横摆角速度；根据预设时间预测模型确定最优预瞄时间，并根据最优预瞄时间与运行速度确定预瞄距离和轨迹预瞄点；根据预瞄距离、横摆角速度和运行速度确定轨迹预瞄点与车辆之间的横向误差以及轨迹预瞄点与车辆的后轴中心之间的横摆角误差；根据运行速度、横摆角速度、前后轴距、横摆角误差以及横向误差生成转向控制模型；根据转向控制模型控制所述车辆。提升了迹控制方法对复杂工况的适应性，消除了车辆转向响应延时对车辆横向运动带来的影响，实现了全局路径下的最优化控制。
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公开(公告)号：CN111619593B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910146446.8
申请日：2019-02-27
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通列车故障下的安全控制系统及方法，包括：若干个列车驱动控制单元及若干个第一状态指示单元。由第一状态指示单元的第一触点组成条彼此并联的驱动逻辑组合判断支路，每个驱动逻辑组合判断支路均包括M个彼此串联的第一触点。其中，N为列车包括的驱动控制动力单元个数，M为满足列车牵引启动要求的驱动控制动力单元可用个数的最小值。当任意一条驱动逻辑组合判断支路连通时，列车驱动条件满足，紧急牵引允许指令通过驱动逻辑组合判断支路输出至各驱动控制动力单元。本发明能够解决现有紧急牵引模式未结合牵引系统自身可用能力情况，在牵引完全或部分失效情况下，转至紧急牵引模式可能造成列车无法启动甚至溜坡风险的技术问题。
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公开(公告)号：CN111619593A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910146446.8
申请日：2019-02-27
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通列车故障下的安全控制系统及方法，包括：若干个列车驱动控制单元及若干个第一状态指示单元。由第一状态指示单元的第一触点组成 条彼此并联的驱动逻辑组合判断支路，每个驱动逻辑组合判断支路均包括M个彼此串联的第一触点。其中，N为列车包括的驱动控制动力单元个数，M为满足列车牵引启动要求的驱动控制动力单元可用个数的最小值。当任意一条驱动逻辑组合判断支路连通时，列车驱动条件满足，紧急牵引允许指令通过驱动逻辑组合判断支路输出至各驱动控制动力单元。本发明能够解决现有紧急牵引模式未结合牵引系统自身可用能力情况，在牵引完全或部分失效情况下，转至紧急牵引模式可能造成列车无法启动甚至溜坡风险的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118597202B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411084053.6
申请日：2024-08-08
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质，方法包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线。本发明考虑道路坡道变化、车辆载重变化、车辆制动性能、牵引切除时间、制动施加时间等因素影响，综合车辆纵向动力学性能计算自动驾驶卡车停车点前的防护速度曲线，保证自动驾驶卡车在防护速度曲线下进行速度规划，进而保证车辆自动驾驶的安全可靠性。
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公开(公告)号：CN114004053A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010738326.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种轨道交通全自动运行列车多车仿真平台，包括：半实物列车车辆电气仿真单元、虚拟列车群车辆电气仿真单元、列车运行仿真单元、车载信号系统仿真单元和数据组拆包服务器。本发明在系统架构上，采用实物设备与虚拟系统相结合，既保证了仿真的真实性和准确性，又保证了系统的可拓展性和替换性；在系统功能上实现了列车自动运行控制、系统联动控制响应、状态监测与记录，还支持多车运行控制以便支持多车追踪控制模拟，可用于技术开发、功能验证、操作培训、事后故障追溯分析。
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公开(公告)号：CN118640901A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410409340.3
申请日：2024-04-07
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括基于至少两个预设拓展方向和回旋拓展曲线，从初始位置点进行多轮节点拓展直至搜寻到终止位置，得到各拓展节点；基于预设代价计算规则，计算各所述拓展节点的节点代价；分别对每轮所述节点拓展中的各所述拓展节点进行所述节点代价的对比，逐轮确定所述节点代价最小的所述拓展节点为第一路径点，基于各所述第一路径点形成行驶路径。这样的设计，每轮通过回旋拓展曲线进行节点拓展，使得节点之间的曲率变化更合理，减少曲率不连续的情形，进而使得行驶路径更加平滑，有利于车辆的行驶。
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公开(公告)号：CN118170112A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311528122.3
申请日：2023-11-16
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请公开了一种无人驾驶车载系统故障诊断方法、装置与存储介质，涉及车辆故障诊断技术领域，其技术方案要点是：该方法包括以下步骤：配置包含若干个故障信息的配置文件；所述配置文件能够根据不同故障能够对场景进行增加或删除；所述故障信息包括车辆场景以及在各车辆场景下的故障等级；获取无人驾驶车载系统反馈的车载故障数据；根据所述车载故障数据与配置文件，确定与车载故障数据相匹配的故障信息；根据所述故障信息确定最终输出的故障信息。通过本申请的诊断方法，能够准确针对不同场景确定故障等级，提高车辆运行效率，并且利用配置文件方便扩展、变更与删减场景，使用更为灵活可靠，提高车载系统故障诊断的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN113997974A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010738301.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B61L15/00
Abstract: 本发明公开了一种适用于全自动运行下的列车网络控制系统，包括：控制单元、IO接口、以太网接口和多功能车辆总线接口；其中：IO接口，用于采集司机或信号系统的操作指令、列车各个工况下的状态信号；以太网接口，用于实现与列车系统进行数据交互；多功能车辆总线接口，用于实现与信号设备进行数据传输，将列车实时数据传送至地面控制中心；控制单元，用于进行运算及逻辑处理，生成操作列车各部件的控制指令。本发明能够有效保证全自动运行下列车安全高效的运营。
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