公开(公告)号：CN118597202B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202411084053.6

申请日：2024-08-08

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 胡云卿 ,  刘良杰 ,  黄佳德 ,  王佳 ,  黄帅 ,  黄鹏 ,  吕亮 ,  康远荣

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W30/14

Abstract: 本发明公开了一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质，方法包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线。本发明考虑道路坡道变化、车辆载重变化、车辆制动性能、牵引切除时间、制动施加时间等因素影响，综合车辆纵向动力学性能计算自动驾驶卡车停车点前的防护速度曲线，保证自动驾驶卡车在防护速度曲线下进行速度规划，进而保证车辆自动驾驶的安全可靠性。

公开(公告)号：CN118597202A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202411084053.6

申请日：2024-08-08

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 胡云卿 ,  刘良杰 ,  黄佳德 ,  王佳 ,  黄帅 ,  黄鹏 ,  吕亮 ,  康远荣

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W30/14

Abstract: 本发明公开了一种矿区场景下非结构化道路车辆的自动驾驶控制方法及介质，方法包括步骤：1）对车辆进行动力学分析，建立车辆动力学模型；2）基于车辆动力学模型得到车辆的防护速度曲线；3）基于车辆动力学模型和车辆的防护速度曲线，得到最优速度规划曲线。本发明考虑道路坡道变化、车辆载重变化、车辆制动性能、牵引切除时间、制动施加时间等因素影响，综合车辆纵向动力学性能计算自动驾驶卡车停车点前的防护速度曲线，保证自动驾驶卡车在防护速度曲线下进行速度规划，进而保证车辆自动驾驶的安全可靠性。

公开(公告)号：CN118674891B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411163001.8

申请日：2024-08-23

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 尚敬 ,  徐绍龙 ,  刘良杰 ,  吕亮 ,  黄佳德 ,  王佳 ,  黄鹏 ,  黄帅

IPC: G06T17/20 ,  G06F30/23 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种矿山车辆卸载位置选取方法、产品、介质及设备，方法包括步骤：S1、获取预设卸载点周边点云数据；S2、从预设卸载点周边点云数据中提取挡墙边界线；S3、通过滑竿模型计算每一个滑动位置的停车代价，以停车代价最低的滑动点作为最优卸载位置；其中滑竿模型与挡墙边界线组成一个封闭区域，以此封闭区域的面积作为停车代价。本发明通过使用Alpha‑Shape非栅格化方法提取挡墙边界线，能够对含有凹形点云处理，获得准确的挡墙边界线；采用滑竿模型计算每一个滑动位置的停车代价，能够在不规则挡墙中选取合适的停车卸载位置，整体方法操作简便且卸载位置选取精准快速。

公开(公告)号：CN118170112A

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202311528122.3

申请日：2023-11-16

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 黄鹏 ,  黄佳德 ,  王佳 ,  吕亮 ,  黄帅 ,  康远荣

IPC: G05B23/02

Abstract: 本申请公开了一种无人驾驶车载系统故障诊断方法、装置与存储介质，涉及车辆故障诊断技术领域，其技术方案要点是：该方法包括以下步骤：配置包含若干个故障信息的配置文件；所述配置文件能够根据不同故障能够对场景进行增加或删除；所述故障信息包括车辆场景以及在各车辆场景下的故障等级；获取无人驾驶车载系统反馈的车载故障数据；根据所述车载故障数据与配置文件，确定与车载故障数据相匹配的故障信息；根据所述故障信息确定最终输出的故障信息。通过本申请的诊断方法，能够准确针对不同场景确定故障等级，提高车辆运行效率，并且利用配置文件方便扩展、变更与删减场景，使用更为灵活可靠，提高车载系统故障诊断的安全性与可靠性。

公开(公告)号：CN118674891A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202411163001.8

申请日：2024-08-23

Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司

Inventor： 尚敬 ,  徐绍龙 ,  刘良杰 ,  吕亮 ,  黄佳德 ,  王佳 ,  黄鹏 ,  黄帅

IPC: G06T17/20 ,  G06F30/23 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明公开了一种矿山车辆卸载位置选取方法、产品、介质及设备，方法包括步骤：S1、获取预设卸载点周边点云数据；S2、从预设卸载点周边点云数据中提取挡墙边界线；S3、通过滑竿模型计算每一个滑动位置的停车代价，以停车代价最低的滑动点作为最优卸载位置；其中滑竿模型与挡墙边界线组成一个封闭区域，以此封闭区域的面积作为停车代价。本发明通过使用Alpha‑Shape非栅格化方法提取挡墙边界线，能够对含有凹形点云处理，获得准确的挡墙边界线；采用滑竿模型计算每一个滑动位置的停车代价，能够在不规则挡墙中选取合适的停车卸载位置，整体方法操作简便且卸载位置选取精准快速。