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公开(公告)号：CN108710552B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810417621.8
申请日：2018-05-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F11/22
Abstract: 本发明公开了一种基于VxWorks的惯性器件图形化测试系统，包括：应用监控模块、网络软总线和实时驱动模块；网络软总线包括：第一双链表、第二双链表和第三双链表；应用监控模块，用于生成器件控制指令，将器件控制指令添加至第三双链表，通过第三双链表将器件控制指令发送至实时驱动模块；实时驱动模块，用于采集数据，将采集的数据添加至第一双链表，通过第一双链表将采集的数据发送至应用监控模块；以及，将采集的数据添加至第二双链表，通过第二双链表将采集的数据存储在本地。本发明通过合理配置各个模块，实现惯性器件图形化测试系统的设计，确保器件系统测试的实时性，提高了测试精度，图形化的操作方式，提高了测试友好性。
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公开(公告)号：CN105466425B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201510945612.2
申请日：2015-12-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种球形惯性稳定平台，包括球形台体、球形内框架、球形外框架、球形随动框架和球形基座，以及与球形外表面共面的轴端，各框架件通过轴端连接并能绕轴进行自由转动。该惯性稳定平台可以提供更大的安装容积，并有效降低平台占用的回转体积，提高平台的空间利用率，而且封闭球形结构可以有效减小外界环境对惯性仪表恒温性的影响，优化了仪表的工作环境，提高了抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN103792843B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410035663.7
申请日：2014-01-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供一种惯性平台快速转动控制方法，本方法在惯性平台快速转位过程的每个加矩周期进行如下工作：根据平台的当前框架角和目标框架角（台体处于目标角位置时的框架角）计算台体转位前后两个角位置之间的四元数；根据该四元数计算两个角位置之间的等效旋转矢量（等效旋转角取绝对值小于180°的值）；根据等效旋转矢量和平台各陀螺的加矩角速度饱和值计算加矩角速度；然后，根据加矩角速度计算值对平台各陀螺进行加矩转位。本发明大幅度缩短快速转位所需时间。
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公开(公告)号：CN119935123A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411892797.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种惯性平台小型化轴端，包括轴端定子、轴端转子、轴承内圈锁紧螺母、轴承外圈锁紧螺母、轴承、内圈调整垫片和外圈调整垫片，其中轴端定子包括轴端盖、定子、定子压圈，轴端转子包括轴端座、转子、转子锁紧螺母；轴端盖与固定端连接，轴端座与转动端连接，轴端定子和轴端转子通过轴承连接，轴承内圈压紧在轴端盖上，外圈压紧在轴端座上，轴端盖、轴端座均采用一体式构型，既实现轴的功能又合理利用孔的空间，使轴端更加紧凑，有效减少零件厚度、增加元件安装容积、提升回转刚度性能及抗倾覆能力。该轴端作为独立组件，可直接安装于惯性平台，径向和轴向尺寸大幅缩减，元件安装容积有效比明显增大。
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公开(公告)号：CN119618269A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971688.8
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种三轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，实现了完备的轴系非正交误差系数自标定，包括框架非正交误差与框架角零偏，同时可标定常用的加速度计误差模型的全部误差系数。通过误差系数的自标定与补偿，可以提高框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度，并能为静基座条件下惯性导航系统提供高精度的台体姿态测量参考基准，进而提高与台体姿态精度相关的惯性导航系统自标定、初始对准及惯性导航等应用方案的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119334380A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411544125.0
申请日：2024-10-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种光纤陀螺惯性平台陀螺安装误差角的测试及补偿方法，用于测试光纤陀螺平台光纤陀螺安装在平台台体后相对与六面体坐标系的安装误差角度，采用基于仪表安装及仪表误差模型，误差系数标定时陀螺安装误差与地速耦合在陀螺仪输出中，从而影响仪表误差系数的标定结果真值，不同方位下进行标定，陀螺仪安装误差耦合的地速不同，因此结合四个正交方位的标定结果，以解析方式实现陀螺仪安装误差角度解算。将获取的陀螺仪安装误差角度补偿至误差模型中，解决高精度光纤陀螺平台的陀螺仪精度的测试难题。
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公开(公告)号：CN114430225A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111581890.6
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02M1/00 , H02M1/10 , H02M1/44 , G01R31/40 , G05B19/042
Abstract: 一种用于惯性平台电气系统的外置高集成智能自监测电源系统，采用独立数控的电源系统，通过引入高度集成电源模块，外置于平台系统功能电路和本体之外，可用于提供惯性平台系统所需的多组隔离的交直流电源，同时具备自监测功能，将实现一次电源变换的相关电路集中在外置于电气系统的结构框架内，实现外置的、高集成、智能监测的电源系统，解决了传统平台系统内功能电路多种电源分散独立设计的不足。
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公开(公告)号：CN104154928B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201410225386.6
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种适用于惯性平台内置式星敏感器的安装误差标定方法，标定星敏感器的测量坐标系的安装误差，步骤为(1)将星模拟器出射的平行光成像于星敏感器视场中心；(2)利用光学经纬仪计算出星模拟器出射光线在地理坐标系下的单位矢量；(3)调整惯性平台的姿态，计算出星模拟器出射光线在当前星敏感器测量坐标系下的单位矢量；(4)用两台光学经纬仪测定惯性平台当前的姿态和惯性平台六面体与当地地理坐标系的转换矩阵；(5)利用最小二乘法计算出星敏感器测量坐标系与惯性平台坐标系之间的转换矩阵，即为星光敏感器的安装误差。该方法减小了误差环节，标定结果直接反映了星敏感器的测量坐标系的安装误差，标定精度高。
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公开(公告)号：CN103983276A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410178830.3
申请日：2014-04-29
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/18
Abstract: 一种基于导航基准系的三框架四轴惯性平台误差标定方法，包括以下步骤：以X加速度计输入轴作为基准轴，建立平台系统标定的基准坐标系OXYZ，在此基准坐标系的基础上，建立包括加速度计安装误差在内的平台系统加速度计输出误差模型、陀螺仪漂移误差模型、框架角输出误差模型，然后根据上述三个模型，完成三框架四轴惯性平台标定工作。本发明依靠平台上高精度的加速度计采用导航的方法实现自标定，从而大大简化标定方法，降低标定成本，提高标定精度。
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公开(公告)号：CN119618270A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971690.5
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种单轴框架式惯性导航系统误差标定与补偿方法，在静基座条件下，利用单轴转台，在8个不同角位置锁定台体，采集加速度计测量值，计算惯性导航系统在各锁定位置台体坐标系下的比力测量值，计算各锁定位置惯性导航系统台体坐标系到当地水平坐标系的姿态矩阵，得到惯性导航系统在各锁定位置当地水平坐标系下的加速度，作为误差观测量。采用总体最小二乘算法求出误差系数的残差，修正被测参数估计值，进行迭代计算，直到满足迭代收敛判据，得到各项误差系数的标定结果，并估计出单轴转台基座的姿态角及惯性导航系统在单轴转台的安装角，通过误差系数的标定与补偿，可提高轴系非正交误差影响框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度。
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