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公开(公告)号：CN103792843A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410035663.7
申请日：2014-01-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供一种惯性平台快速转动控制方法，本方法在惯性平台快速转位过程的每个加矩周期进行如下工作：根据平台的当前框架角和目标框架角（台体处于目标角位置时的框架角）计算台体转位前后两个角位置之间的四元数；根据该四元数计算两个角位置之间的等效旋转矢量（等效旋转角取绝对值小于180°的值）；根据等效旋转矢量和平台各陀螺的加矩角速度饱和值计算加矩角速度；然后，根据加矩角速度计算值对平台各陀螺进行加矩转位。本发明大幅度缩短快速转位所需时间。
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公开(公告)号：CN103968840B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410219077.8
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种全数字控制平台式惯性导航系统，包括系统箱体、控制系统、支承框架和惯性测量组合，其中控制系统又包括嵌入式计算机、电机驱动电路、接口电路和外部通讯接口；支承框架又包括外支承框架和内支承框架，惯性测量组合又包括正交安装的三个光纤陀螺、三个石英加速度计和接口电路；本发明使用高精度速率型光纤陀螺仪代替传统积分式陀螺仪进行平台框架系统稳定控制，使用全数字电路进行平台内部控制与导航解算。本发明实现高精度控制的前提下有效简化了电气系统复杂性，减小了系统体积，降低了成本，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN105371868A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510779607.9
申请日：2015-11-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C25/005 , G01C21/16 , G01P15/02 , G01P15/18 , G01P21/00
Abstract: 本发明公开了一种惯性稳定平台系统加速度计组合误差标定和补偿方法，在惯性稳定平台系统处于静基座的状态下，平台台体相对于惯性空间实现6个正交位置，通过对加速度计组合的数据进行处理后可标定和分离出15个误差系数，并经过误差补偿后可显著减小拟合残差。相比其他误差系数的标定方法，本发明完成了惯性稳定平台系统三个坐标轴加速度计的误差系数标定和补偿，不仅提高了误差系数的标定精度，而且标定过程简单、所需时间短。
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公开(公告)号：CN103792843B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410035663.7
申请日：2014-01-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供一种惯性平台快速转动控制方法，本方法在惯性平台快速转位过程的每个加矩周期进行如下工作：根据平台的当前框架角和目标框架角（台体处于目标角位置时的框架角）计算台体转位前后两个角位置之间的四元数；根据该四元数计算两个角位置之间的等效旋转矢量（等效旋转角取绝对值小于180°的值）；根据等效旋转矢量和平台各陀螺的加矩角速度饱和值计算加矩角速度；然后，根据加矩角速度计算值对平台各陀螺进行加矩转位。本发明大幅度缩短快速转位所需时间。
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公开(公告)号：CN103968840A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410219077.8
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种全数字控制平台式惯性导航系统，包括系统箱体、控制系统、支承框架和惯性测量组合，其中控制系统又包括嵌入式计算机、电机驱动电路、接口电路和外部通讯接口；支承框架又包括外支承框架和内支承框架，惯性测量组合又包括正交安装的三个光纤陀螺、三个石英加速度计和接口电路；本发明使用高精度速率型光纤陀螺仪代替传统积分式陀螺仪进行平台框架系统稳定控制，使用全数字电路进行平台内部控制与导航解算。本发明实现高精度控制的前提下有效简化了电气系统复杂性，减小了系统体积，降低了成本，提高了控制精度。
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