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公开(公告)号：CN119472388A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411512730.X
申请日：2024-10-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供了一种三轴稳定平台台体角速度弱耦合控制器增益设计方法。首先，分别测量台体、内框架和外框架各自三个方向的转动惯量；其次，设计伺服控制回路控制器；建立台体角速度闭环控制传递函数矩阵，根据非对角线耦合项，调整外框架轴和内框架轴伺服回路控制器增益系数。传统的控制器设计忽略内框架轴和外框架轴伺服控制回路增益的差异，不考虑因控制器和框架转动惯量不同而引入的台体角速度交叉耦合误差。本发明通过建立完整的伺服回路台体角速度闭环控制传递函数，得到了台体角速度耦合误差项与框架转动惯量、控制器之间的传递函数关系，通过传递函数关系调整控制器增益可有效消除台体角速度交叉耦合误差，并提高台体角速度稳态精度。
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公开(公告)号：CN107607114B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201710813338.2
申请日：2017-09-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种数字陀螺稳定平台、在线频率特性软测试系统及方法。数字陀螺稳定平台采用了嵌入式稳定回路计算机+高速串行总线的集散化创新形式，具有平台稳定系统规模小功耗低、控制灵活性和功能扩展性更强的特点。一种数字陀螺稳定平台在线频率特性软测试系统，由陀螺稳定平台和测试PC机两部分组成，使用平台中数字稳定回路计算机实现扫频信号激励、数据采集和缓存等功能，测试PC机采用最小二乘拟合方法，计算稳定平台的幅频特性和相频特性。该软测试系统无任何外加辅助电路和供电电源，台体、内环、外环三条稳定回路的频率特性测试可通过软件切换，切换过程平台无需断电再上电，既降低了测试的硬件成本，同时测试方法简单灵活、过程数据可追溯。
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公开(公告)号：CN119845254A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411695517.7
申请日：2024-11-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种主动隔离式光纤平台高精度传递对准方法，属于惯性导航技术领域。本发明基于具备多轴旋转机构的光纤平台系统，可控制台体绕天向轴旋转以提高系统的可观测性，同时光纤平台在空间稳定模式中可隔离载体角运动，相对惯性空间保持稳定，可消除或降低外界扰动对仪表使用精度的影响。本发明利用高精度主惯导提供的速度、位置信息为基准，采用“速度+位置”匹配的方式，构建高阶传递对准卡尔曼滤波模型，实现对光纤平台台体姿态失准角的高精度估计，同时对惯性仪表的零偏误差进行估计和补偿，充分利用仪表的稳定性来提升对准性能。本发明解决了现有光纤平台惯导在动基座传递对准方面要求高、精度较低的问题。
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公开(公告)号：CN107796392B
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201710814169.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种三轴稳定平台、全数字控制系统及方法。针对现有稳定平台更小体积、更苛刻结构适应性和更高使用性能需求，首次应用光纤陀螺、光电编码器、无刷力矩电机等小型高精度惯性仪表，并采用了稳定回路计算机+高速串行总线+惯性仪表数据采集单元的集散化、数字化创新形式，大幅减小了稳定系统体积。三轴稳定平台同步时钟为频标，实现惯性数据采集、控制率计算和力矩电流传输。无刷力矩电机进行了电流矢量控制，稳定回路计算机引入了高性能数字信号处理器可完成的光纤陀螺误差补偿方法和积分延时控制策略，实现了将平台台体坐标系稳定在惯性空间方向。
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公开(公告)号：CN107796392A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710814169.4
申请日：2017-09-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种三轴稳定平台、全数字控制系统及方法。针对现有稳定平台更小体积、更苛刻结构适应性和更高使用性能需求，首次应用光纤陀螺、光电编码器、无刷力矩电机等小型高精度惯性仪表，并采用了稳定回路计算机+高速串行总线+惯性仪表数据采集单元的集散化、数字化创新形式，大幅减小了稳定系统体积。三轴稳定平台同步时钟为频标，实现惯性数据采集、控制率计算和力矩电流传输。无刷力矩电机进行了电流矢量控制，稳定回路计算机引入了高性能数字信号处理器可完成的光纤陀螺误差补偿方法和积分延时控制策略，实现了将平台台体坐标系稳定在惯性空间方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103968840A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410219077.8
申请日：2014-05-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种全数字控制平台式惯性导航系统，包括系统箱体、控制系统、支承框架和惯性测量组合，其中控制系统又包括嵌入式计算机、电机驱动电路、接口电路和外部通讯接口；支承框架又包括外支承框架和内支承框架，惯性测量组合又包括正交安装的三个光纤陀螺、三个石英加速度计和接口电路；本发明使用高精度速率型光纤陀螺仪代替传统积分式陀螺仪进行平台框架系统稳定控制，使用全数字电路进行平台内部控制与导航解算。本发明实现高精度控制的前提下有效简化了电气系统复杂性，减小了系统体积，降低了成本，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN119935123A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411892797.0
申请日：2024-12-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明涉及一种惯性平台小型化轴端，包括轴端定子、轴端转子、轴承内圈锁紧螺母、轴承外圈锁紧螺母、轴承、内圈调整垫片和外圈调整垫片，其中轴端定子包括轴端盖、定子、定子压圈，轴端转子包括轴端座、转子、转子锁紧螺母；轴端盖与固定端连接，轴端座与转动端连接，轴端定子和轴端转子通过轴承连接，轴承内圈压紧在轴端盖上，外圈压紧在轴端座上，轴端盖、轴端座均采用一体式构型，既实现轴的功能又合理利用孔的空间，使轴端更加紧凑，有效减少零件厚度、增加元件安装容积、提升回转刚度性能及抗倾覆能力。该轴端作为独立组件，可直接安装于惯性平台，径向和轴向尺寸大幅缩减，元件安装容积有效比明显增大。
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公开(公告)号：CN119618269A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411971688.8
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种三轴框架式惯性导航系统误差自标定与补偿方法，实现了完备的轴系非正交误差系数自标定，包括框架非正交误差与框架角零偏，同时可标定常用的加速度计误差模型的全部误差系数。通过误差系数的自标定与补偿，可以提高框架式惯性导航系统载体或基座姿态测量精度，并能为静基座条件下惯性导航系统提供高精度的台体姿态测量参考基准，进而提高与台体姿态精度相关的惯性导航系统自标定、初始对准及惯性导航等应用方案的性能。
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公开(公告)号：CN115598962B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202211255863.4
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提供了一种惯性平台多频数字控制系统频率干扰抑制方法及装置，包括：对惯性平台的调平回路开展系统性分析，以温控回路中的温控PWM频率、稳定回路中的力矩电机PWM频率作为可调特征频率，分析惯性平台调平回路中陀螺仪加矩电流干扰的产生机制，明确可调特征频率是否对惯性平台陀螺仪加矩电流产生干扰；存在对调平回路中陀螺仪加矩电流产生干扰的可调特征频率时，对可调特征频率进行协调设计，实施频率干扰的抑制，稳定调平回路陀螺仪加矩电流。
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公开(公告)号：CN118640247A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410820299.9
申请日：2024-06-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种低频高过载工况用三向等刚度金属减振器及装配方法，包括安装轴、限位器、减振介质和外壳。减振介质分轴向和径向两部分，通过配合达到三向等刚度的设计目的。在满足刚度要求的同时可以独立调节轴向和径向刚度，从根本上解决了不同方向共振频率相互耦合的问题。通过调整构成减振介质的金属橡胶丝网的缠绕与铺层方式及装配预紧力，能够精确控制其频率点，使得该减振器在低频、高过载的工况下工作性能优良，三个方向的共振频率在23Hz左右，差异可控制在±1.0Hz以内，共振点处放大倍数小于2.5，在10‑2000Hz频率范围和30g过载条件下，减振效率可达到80％以上，满足多种极端力学环境条件下的使用需求。
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