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公开(公告)号：CN104389899A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410539012.1
申请日：2014-10-13
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: F16C19/183 , F16C23/086 , F16C25/06 , F16C33/60
Abstract: 一种带预载滚动式关节轴承，包括内圈(7)、外圈、调整垫片(2)、固定螺钉(3)、滚珠(5)、保持架(6)和储油环(8)；所述的外圈包括左外圈(1)和右外圈(4)；所述的内圈(7)与外圈关联部分为球面，左外圈(1)、右外圈(4)套在上述球面上，左外圈(1)、右外圈(4)的内圆弧面上分别开有滚道，滚道内放置滚珠(5)，滚珠(5)通过保持器进行位置保持；左外圈(1)和右外圈(4)之间安装调整垫片(2)，并通过固定螺钉(3)将三者固定为一体；通过调整垫片(2)的厚度来调整内圈与外圈之间的间隙，调整垫片(2)的内圆柱面中间位置开有槽，用来安装储油环(8)。
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公开(公告)号：CN104006076A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410199255.5
申请日：2014-05-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16C23/04
Abstract: 本发明公开了一种无间隙的关节轴承，包括球形内圈、半球形左外圈、半球形右外圈、调整垫片和固定螺钉，其中球形内圈中间开有通孔，半球形左外圈、半球形右外圈设置于球形内圈外球面上并可以在球形内圈的外球面上滑动，半球形左外圈、半球形右外圈的内球面半径与球形内圈的外球面半径相同；调整垫片设置于半球形左外圈与半球形右外圈之间并通过固定螺钉连接，在半球形左外圈和半球形右外圈二者与调整垫片接触的球面处进行倒角，便于间隙的调整。通过本发明可以实现精确控制轴承的径向间隙和轴向间隙，使径向间隙和轴向间隙可以调整到一致的状态，从而提高轴承精度，降低轴承的运动精度对机构运动精度的影响。
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公开(公告)号：CN103935531A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410151415.9
申请日：2014-04-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明一种二维矢量调节机构，包括活动板、连接架、锁定与展开装置、十字轴万向节、固定板、立柱、丝杠导轨驱动组件、推力杆支撑组件和支撑锁定解锁组件，活动板的中心部位依次通过连接架、十字轴万向节、立柱与固定板的中心部位相连；活动板的一端与固定板的同侧一端之间通过锁定与展开装置连接，活动板和固定板的另一端之间通过两组支撑锁定解锁组件相连；两套推力杆支撑组件一端分别连接活动板的中心部位两侧，另一端分别连接在两套丝杠导轨驱动组件上；两套丝杠导轨驱动组件分别连接在固定板的中心部位两侧，本发明能够实现一种轻质量、高刚度、高指向精度和长寿命的二维矢量调节机构。
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公开(公告)号：CN118289235A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410572540.0
申请日：2024-05-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出的一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法，实现闭环与开环、主动与被动控制方式的灵活切换，进而使得辅助推力单元具备与外部变化且不确定阻力的柔顺交互能力，有效避免速度大幅波动和力冲击，保证阀体插入、锁紧与分离过程的可靠性和安全性，解决主、被动加注接口在对接、锁紧及分离过程中容易产生卡死导致任务失败的问题。
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公开(公告)号：CN114872059B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118024293A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410042982.4
申请日：2024-01-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J15/00 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间多自由度连杆驱动灵巧手运动学力学计算方法及系统，其中，该方法包括：建立15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型；建立手指力学传递模型；基于15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型和手指力学传递模型，以单指弯曲和摆动角度最大化、丝杠行程最小化以及指尖力最大化作为优化目标，对多连杆结构参数进行优化设计。本发明满足了多指协调运动规划与柔顺力控制需求，提高了空间精细操作的灵活度和承载能力。
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公开(公告)号：CN110609566B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201910834037.7
申请日：2019-09-04
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种针对空间非合作目标抓捕的稳定控制方法，包括如下步骤：S1、建立非合作目标的动力学碰撞模型；S2、基于S1所述的非合作目标的动力学碰撞模型，确定机械臂与目标碰撞产生的交互力；建立自适应阻抗控制模型，将所述交互力作为自适应阻抗控制模型的输入量，然后获得机械臂位置的修正量。本发明方法针对较大碰撞冲击下低刚度参数导致的系统失稳问题，考虑刚度和阻尼参数的耦合关系，设计了基于外力的刚度和阻尼在线调整机制，提高低刚度时系统的稳定性并改善高刚度时系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN114872059A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN112109928B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202010858025.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G4/00
Abstract: 本发明涉及一种多尺寸自适应空间柔性捕获对接机构及抓捕方法，该捕获对接机构包括固定平台、平面缩放机构、三个连杆支链和三个末端抓捕手模块；三个连杆支链一端与固定平台通过虎克铰链铰接，能够相对于固定平台相互垂直的两个方向旋转，另一端与平面缩放机构一侧通过等效球关节连接，能够相对于平面缩放机构的三个方向旋转，平面缩放机构的另一侧连接末端抓捕手模块；实施抓捕前，平面缩放结构在一个平面内变形，改变末端抓捕手模块的相对位置关系，通过末端抓捕手模块对目标进行柔性捕获；完成捕获后，平面缩放机构再次变形，实现刚度锁紧，完成对目标的抓捕和对接。本发明解决了抓捕过程中角度、位置和抓捕目标大小适应性不强的问题。
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公开(公告)号：CN111504285A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010408032.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 刘继奎 , 张强 , 张述卿 , 郭超勇 , 叶壮 , 朱林林 , 马婷婷 , 蒋俊 , 李睿 , 初海彬 , 张猛 , 孟令通 , 王斌 , 李晓辉 , 于国庆 , 张可 , 王友平 , 屈强 , 刘雪鹏 , 刘巍 , 李臣 , 李兴光 , 李光 , 李学 , 李剑 , 郝延荟 , 丁志南 , 种朝方 , 张彬 , 肖杰 , 刘兰英
Abstract: 本发明公开了一种经纬仪式激光粗指向机构，包括：俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件分别安装在U型框架的两个侧壁上，方位轴组件穿过U型框架的底面安装；载荷两端分别与俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件连接；俯仰轴锁紧臂的两端分别与载荷和俯仰轴锁紧释放装置连接；停靠电磁铁的线圈部分和衔铁部分分别与俯仰轴锁紧释放装置和俯仰轴锁紧臂连接；方位轴锁紧臂的两端分别与U型框架方位轴锁紧释放装置连接；光路组件设置在俯仰辅助支撑组件外侧。本发明解决了传统的射频天线转台通讯装置存在的数据传输速率低、跟踪精度低、远距离通讯质量差、响应速度慢、跟踪带宽低、信号能量耗散多、空间尺寸较大和运输发射成本高等问题。
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