公开(公告)号：CN119247941A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411084781.7

申请日：2024-08-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 文闻 ,  刘维惠 ,  初晓昱 ,  张强 ,  吕振华 ,  韩知非 ,  王玉峰 ,  刘蕊 ,  闫素娜

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/10

Abstract: 本发明涉及一种基于RRT原理的矢量调节机构的避障路径规划方法，属于卫星控制技术领域。该方法同时进行逆运动学计算和路径避障规划，使用模式搜索法替代传统数值迭代逆解算法，解决了传统RRT方法只能在事先计算出逆解、获得目标位姿对应的关节角后才能进行路径规划的问题，避免了常见的数值迭代法进行逆解计算而带来的矩阵求逆、偏导数计算和初值选择问题。

公开(公告)号：CN118597448A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410531002.7

申请日：2024-04-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张强 ,  孙静 ,  李兴光 ,  魏超然 ,  韩知非 ,  赵靖超 ,  李晓辉 ,  高卫青 ,  种朝方 ,  白云路 ,  李根

IPC: B64G1/40 ,  B64G1/22 ,  B64G1/24

Abstract: 本发明公开一种三自由度可展开式全功能矢量调节机构，包括：压紧支撑结构；串联三自由度驱动结构，承载于压紧支撑结构；推力器安装板，承载矢量调节机构的负载，在串联三自由度驱动结构的驱动下运动至指定工作位置；串联三自由度驱动结构包括第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件，分别提供第一方向、第二方向和第三方向的旋转驱动力，第一方向、第二方向和第三方向相互垂直；第一关节组件、第二关节组件和第三关节组件按序提供旋转驱动力，第一关节组件的远离第三关节组件的一端固定在压紧支撑结构上，第三关节组件上固定有推力器安装板。由此保证全寿命周期内推力器的推力矢量通过整星质心，实现南北位保兼顾东西位保和双负载备份功能。

公开(公告)号：CN118024293A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410042982.4

申请日：2024-01-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 初晓昱 ,  刘磊 ,  文闻 ,  韩知非 ,  程俊波 ,  张强 ,  周元子 ,  李晓辉 ,  高静琦 ,  杨泽琨

IPC: B25J15/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种空间多自由度连杆驱动灵巧手运动学力学计算方法及系统，其中，该方法包括：建立15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型；建立手指力学传递模型；基于15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型和手指力学传递模型，以单指弯曲和摆动角度最大化、丝杠行程最小化以及指尖力最大化作为优化目标，对多连杆结构参数进行优化设计。本发明满足了多指协调运动规划与柔顺力控制需求，提高了空间精细操作的灵活度和承载能力。