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公开(公告)号：CN120066119A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510144068.5
申请日：2025-02-10
Applicant: 北京大学 , 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种执行多个区域任务的多无人机目标分配和路径规划方法，包括：获取多无人机要素信息，以及需执行的多个区域目标任务的环境要素信息；根据获取的要素信息中各区域目标任务的大小确定出对应的无人机数量需求；并构建以最小化总路径距离和最小化总成本为目标的MVRP问题，将无人机分配给各区域目标任务；进行路径规划，为各无人机规划出从起飞位置到分配的区域目标任务中进行扫描勘测的扫描路径起点，再到扫描路径终点的完整路径；使在每个区域目标任务中执行扫描任务的无人机在同一时间完成各自任务，缩短完成任务的总时间。本发明大幅提升对多区域任务目标的执行效率。
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公开(公告)号：CN114383612B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210035732.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统，包括：测量单元，以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元；运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息；视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据；测量单元，接收运动载具和被测物体的运动信息，进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据；接收视觉位姿数据；并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。
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公开(公告)号：CN114383612A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210035732.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统，包括：测量单元，以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元；运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息；视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据；测量单元，接收运动载具和被测物体的运动信息，进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据；接收视觉位姿数据；并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。
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公开(公告)号：CN114323011A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210010929.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。
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公开(公告)号：CN119984271A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510122693.X
申请日：2025-01-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法，包括：建立按照扩展规划范围裁剪的灰度值与高程数据对应的灰度图，与扩展规划范围相交的规避区包络集合；采用改进快速探索随机树在扩展规划范围内进行路径规划；在路径规划的启发式路径点检验过程中，对生成的路径点进行规避区包络检验和灰度图高程检验，去除检验不通过的路径点；在路径规划的路径收敛过程中，采用自适应步长在由路径初始点和目标点作为焦点的椭圆内进行采样点延伸，收敛规划的路径；对规划路径进行回溯；对生成的路径点按照倒序进行碰撞检测，去掉不必要的路径点，筛选出必要路径点构成规划路径。本发明实现了复杂场景下的路径规划，提升路径的简洁性和规划效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119958568A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510122690.6
申请日：2025-01-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种多无人机面向多任务目标的协同规划装置，包括：信息获取模块用于获取各无人机和需执行的多个任务的信息，以及包括无人机起飞位置和各任务位置在内区域的高程地图；所述高程地图中包括障碍物和规避区信息；任务分配模块用于根据获取的集群中无人机数量、初始位置，任务的类型、数量和位置信息，建立任务分配问题；以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标，为每个任务分配相应的无人机；路径规划模块用于基于RRT算法为分配任务的无人机规划出在高程地图中防止碰撞障碍物或规避区的任务执行路径；信息发送模块用于将分配的任务和执行任务的规划路径发送给对应无人机。本发明通过协同规划提高了多无人机执行多目标任务的效率。
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公开(公告)号：CN115690910B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211336959.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。
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公开(公告)号：CN108507454B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201810193084.3
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种基于导航卫星Bi‑InSAR形变反演图像提取方法，基于导航卫星双基地干涉合成孔径雷达，将导航卫星作为外辐射源，在近地面部署接收设备，利用接收设备对导航卫星的信号进行成像处理得到场景图像，然后获取导航卫星重轨时仰角随时间的周期性变化曲线，利用曲线峰值位置左右两边对称点的时间来提取对应的场景图像。本发明利用现有的导航卫星，成本低，不仅能够实现时间和空间上的连续监测覆盖，而且提高了后续形变反演的精度。
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公开(公告)号：CN105866777B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610187369.7
申请日：2016-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S13/90
Abstract: 本发明公开了一种多角度多时段导航卫星双基地PS‑InSAR三维形变反演方法，该方法通过在待监测的场景附近放置接收机，利用全向天线接收卫星直达波信号，利用喇叭天线接收场景回波信号，利用直达波信号对回波信号进行同步、成像处理获得多角度多时段的SAR图像序列，通过PS方法实现PS点的识别与形变量估计，再利用空间、时间插值实现不同角度下的形变量空间、时间的连续化，最后利用加权最小二乘实现三维形变量的反演；本发明成本低，配置灵活，可广泛应用在形变监测领域。
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公开(公告)号：CN103615980B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201310684956.3
申请日：2013-12-13
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种板件上圆孔参数的测量方法及系统，其中方法包括：获取多目相机的内外参数；利用多目相机对板件进行图像采集，获得板件的局部平面灰度图像；根据局部平面灰度图像获取板件上直线段端点和圆孔特征参数的像素值；根据局部平面灰度图像中圆孔特征参数的像素值，和多目相机的内外参数，确定每对双目相机坐标系下圆孔的局部空间参数；通过多目相机的内外参数对每对双目相机坐标系下圆孔的局部空间参数进行转换拼接，确定板件上圆孔的整体空间信息。本发明提供的方案提高了板孔的测量精度、测量速度和完整程度，降低了测量成本。
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