公开(公告)号：CN119984271A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510122693.X

申请日：2025-01-26

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 杨志来 ,  吴贺禹 ,  张天 ,  李宣 ,  徐文忠

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法，包括：建立按照扩展规划范围裁剪的灰度值与高程数据对应的灰度图，与扩展规划范围相交的规避区包络集合；采用改进快速探索随机树在扩展规划范围内进行路径规划；在路径规划的启发式路径点检验过程中，对生成的路径点进行规避区包络检验和灰度图高程检验，去除检验不通过的路径点；在路径规划的路径收敛过程中，采用自适应步长在由路径初始点和目标点作为焦点的椭圆内进行采样点延伸，收敛规划的路径；对规划路径进行回溯；对生成的路径点按照倒序进行碰撞检测，去掉不必要的路径点，筛选出必要路径点构成规划路径。本发明实现了复杂场景下的路径规划，提升路径的简洁性和规划效率。

公开(公告)号：CN119958568A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510122690.6

申请日：2025-01-26

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 ,  北京大学

Inventor： 张天 ,  刘瑞 ,  吴贺禹 ,  王强 ,  国萌

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明涉及一种多无人机面向多任务目标的协同规划装置，包括：信息获取模块用于获取各无人机和需执行的多个任务的信息，以及包括无人机起飞位置和各任务位置在内区域的高程地图；所述高程地图中包括障碍物和规避区信息；任务分配模块用于根据获取的集群中无人机数量、初始位置，任务的类型、数量和位置信息，建立任务分配问题；以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标，为每个任务分配相应的无人机；路径规划模块用于基于RRT算法为分配任务的无人机规划出在高程地图中防止碰撞障碍物或规避区的任务执行路径；信息发送模块用于将分配的任务和执行任务的规划路径发送给对应无人机。本发明通过协同规划提高了多无人机执行多目标任务的效率。

公开(公告)号：CN118015229A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410107609.2

申请日：2024-01-25

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 付梦印 ,  董志鹏 ,  杨毅 ,  胡蕴琪 ,  吴贺禹 ,  梁浩

IPC: G06T19/00 ,  G06T7/557 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种结合视觉深度估计的目标协同感知方法，包括：观察者获取协同感知的目标信息；根据目标类型获取目标的MESH模型，并将目标的位置坐标与姿态转换为目标MESH模型的n个控制点在目标载体坐标系中的坐标；进行目标载体坐标系至观察者观察坐标系的坐标转换得到n个控制点在观察者观察坐标系中的坐标；根据n个控制点的坐标进行视觉深度估计判断目标是否位于观察者观察视野以及是否被观察者视野中环境遮挡；当位于观察者观察视野且被环境遮挡时，则根据控制点坐标生成目标的增强现实图像。本发明实现了不同观察视角的协同感知，提升任务执行效率。