公开(公告)号：CN115690910A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

公开(公告)号：CN115690910B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

公开(公告)号：CN118015229A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410107609.2

申请日：2024-01-25

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 付梦印 ,  董志鹏 ,  杨毅 ,  胡蕴琪 ,  吴贺禹 ,  梁浩

IPC: G06T19/00 ,  G06T7/557 ,  G06T7/73 ,  G06V20/56 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种结合视觉深度估计的目标协同感知方法，包括：观察者获取协同感知的目标信息；根据目标类型获取目标的MESH模型，并将目标的位置坐标与姿态转换为目标MESH模型的n个控制点在目标载体坐标系中的坐标；进行目标载体坐标系至观察者观察坐标系的坐标转换得到n个控制点在观察者观察坐标系中的坐标；根据n个控制点的坐标进行视觉深度估计判断目标是否位于观察者观察视野以及是否被观察者视野中环境遮挡；当位于观察者观察视野且被环境遮挡时，则根据控制点坐标生成目标的增强现实图像。本发明实现了不同观察视角的协同感知，提升任务执行效率。

公开(公告)号：CN118015207A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410107601.6

申请日：2024-01-25

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 ,  北京理工大学

Inventor： 胡蕴琪 ,  张天 ,  杨毅 ,  王强 ,  张硕阳 ,  段晓波 ,  梁浩 ,  董志鹏

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明涉及一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法，包括：目标MESH模型库建立步骤，利用采集的多种候选目标的多视角环视视频，进行离线预训练，生成多种候选目标的MESH模型，建立目标模型库；目标MESH模型在线调用步骤，根据目标类型从目标模型库中获取目标的MESH模型，进行目标位置对齐和坐标转换，输出MESH模型的n个控制点在观察者观察坐标系中的坐标，然后，根据n个控制点在观察坐标系中的坐标，进行目标是否位于观察者的观察视野以及是否被观察者视野中环境遮挡的判断，当位于观察视野且被遮挡时，则根据控制点坐标在观察视野中生成目标的增强现实图像。本发明生成目标增强现实图像还原目标在场景中的真实情况。

公开(公告)号：CN118015092A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410107620.9

申请日：2024-01-25

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 杨志来 ,  胡蕴琪 ,  刘瑞 ,  陈昭文 ,  宋健祎 ,  刘兴旺

IPC: G06T7/80

Abstract: 本发明涉及一种观察者视野中协同感知目标的生成方法，包括：观察者获取协同感知的临近目标信息；根据目标类型获取目标MESH模型，并将位置坐标与姿态转换为目标MESH模型的n个控制点在目标载体坐标系中的坐标；根据目标和观察者的姿态，观察者相机安装位置、移动位置以及姿态进行坐标转换，将n个控制点坐标转换至在观察者观察坐标系中的特征点坐标；根据特征点坐标进行临近目标是否位于观察者视野内的判断；是，则在观察者视野内，与特征点坐标对应的像素坐标位置上生成目标增强现实图像；否，则生成目标相对观察者视野方位的增强现实提示。本发明实现对协同感知目标的增强现实图像显示，改善驾驶体验，降低行驶风险。