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公开(公告)号：CN118015187A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410104212.8
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种增强现实图像中目标与环境的遮挡关系判定方法，包括：观察者获取需进行遮挡关系判定的目标信息，计算出所述目标的MESH模型中n个控制点在观察者相机坐标系中的坐标；从观察者相机拍摄的视野图像中获得环境场景的三维特征点；在视野图像中将与三维特征点对应的视野像素点进行语义属性组合，构建出观察者视野中的环境MESH网格；根据控制点在观察者相机坐标系中的坐标以及环境MESH网格，分别计算出控制点在视野图像中所处视野像素点的控制点深度值和环境深度值；判断控制点深度值和环境深度值的偏差是否处于阈值范围内；是，则该点未被环境遮挡，否，则该点被环境遮挡。本发明实现遮挡关系判定，还原出场景中的真实情况。
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公开(公告)号：CN114383612B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202210035732.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统，包括：测量单元，以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元；运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息；视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据；测量单元，接收运动载具和被测物体的运动信息，进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据；接收视觉位姿数据；并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。
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公开(公告)号：CN114383612A
公开(公告)日：2022-04-22
申请号：CN202210035732.9
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种视觉辅助惯性差分位姿测量系统，包括：测量单元，以及与测量单元连接的运动载具IMU、被测物体IMU和视觉单元；运动载具IMU和被测物体IMU用于获取运动载具和被测物体的运动信息；视觉单元用于获取被测物体相对于运动载具的视觉位姿数据；测量单元，接收运动载具和被测物体的运动信息，进行双IMU差分获得的载体坐标系下被测物体相对载体的惯性位姿数据；接收视觉位姿数据；并以视觉位姿数据为外部观测量对包括惯性位姿数据在内的状态数据进行卡尔曼滤波，输出滤波后的被测物体与运动载具的相对位姿数据。本发明充分利用惯性测姿采样频率高、短时精度高，视觉测姿无累积误差的特性，实现高精度的位姿追踪。
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公开(公告)号：CN114323011A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210010929.7
申请日：2022-01-05
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。
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公开(公告)号：CN119984271A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510122693.X
申请日：2025-01-26
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法，包括：建立按照扩展规划范围裁剪的灰度值与高程数据对应的灰度图，与扩展规划范围相交的规避区包络集合；采用改进快速探索随机树在扩展规划范围内进行路径规划；在路径规划的启发式路径点检验过程中，对生成的路径点进行规避区包络检验和灰度图高程检验，去除检验不通过的路径点；在路径规划的路径收敛过程中，采用自适应步长在由路径初始点和目标点作为焦点的椭圆内进行采样点延伸，收敛规划的路径；对规划路径进行回溯；对生成的路径点按照倒序进行碰撞检测，去掉不必要的路径点，筛选出必要路径点构成规划路径。本发明实现了复杂场景下的路径规划，提升路径的简洁性和规划效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115690910B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211336959.3
申请日：2022-10-28
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。
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公开(公告)号：CN118015207A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410107601.6
申请日：2024-01-25
Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法，包括：目标MESH模型库建立步骤，利用采集的多种候选目标的多视角环视视频，进行离线预训练，生成多种候选目标的MESH模型，建立目标模型库；目标MESH模型在线调用步骤，根据目标类型从目标模型库中获取目标的MESH模型，进行目标位置对齐和坐标转换，输出MESH模型的n个控制点在观察者观察坐标系中的坐标，然后，根据n个控制点在观察坐标系中的坐标，进行目标是否位于观察者的观察视野以及是否被观察者视野中环境遮挡的判断，当位于观察视野且被遮挡时，则根据控制点坐标在观察视野中生成目标的增强现实图像。本发明生成目标增强现实图像还原目标在场景中的真实情况。
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公开(公告)号：CN111978297A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910440729.3
申请日：2019-05-24
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: C07D403/14 , C07D235/18 , C07D235/02 , C07D405/14 , C07D251/16 , C07D403/10 , C09K11/06 , H01L51/50 , H01L51/54
Abstract: 本发明属于新材料与合成化学领域，提供一种有机电致发光材料及其制备方法和应用。该类材料为含供、吸电子基团的芳杂环，苯环上连有供吸电子基团，当作为有机电致发光的主体材料时，具有双极性，可有效地调节电子与空穴的传输，使两者很好的在该主体材料上复合再传递给发光材料，从而获得高效、高稳定性长寿命的有机发光器件。
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公开(公告)号：CN113387680A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010169890.4
申请日：2020-03-12
Applicant: 北京大学深圳研究生院
IPC: C04B33/135 , C04B33/13 , B28B1/00 , B33Y10/00 , B33Y70/10
Abstract: 本发明公开了一种3D打印陶瓷用抗冲击轻质材料，涉及3D打印使用材料技术领域；所述材料包括如下质量份的各组分：30‑50份基底材料、5‑10份ABS树脂、3‑5份甲基硅氧烷、10‑20份辅助材料、2‑4份稳定剂、6‑8份偶联剂。其中基底材料由20‑40份凹凸棒石、15‑30份二氧化硅、5‑10份硅微粉、10‑20份改性石膏粉、25‑40份粉煤灰，混合均匀并于高温下焙烧，冷却等一系列步骤制得。本发明所得的3D打印陶瓷材料具有很好的韧性，可有效地提高抗冲击性能；由于凹凸棒石的加入，进一步减小材料的密度，实现一种抗冲击轻质材料。
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公开(公告)号：CN111329146A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010173578.2
申请日：2020-03-13
Applicant: 北京大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开一种基于凹凸棒和季铵盐的杀菌口罩，包括罩体及连接在所述罩体两侧的耳带，其中，所述罩体的内侧面设有上部开放的滤片袋，所述滤片袋内装有与所述滤片袋的内部大小匹配的滤片，所述滤片包括叠层设置的无纺布层、杀菌层和无纺布层，所述杀菌层由浸有杀菌溶胶的多孔薄膜经固化制得，所述杀菌溶胶包括凹凸棒和季铵盐。本发明的口罩能够过滤空气中的霾重金属离子的同时，进行除菌抗病毒；能够快速吸收呼出的水汽，减少冬天水雾对佩戴眼镜的不利影响；滤片可更换，水洗后也可重复使用。
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