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公开(公告)号：CN103963999B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410139356.3
申请日：2014-04-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明一种推力矢量调节机构锁定与展开装置，实现了矢量调节机构的轻质化的连接、解锁以及展开锁定功能，本装置连接锁定功能可有效的解决卫星发射过程中力学冲击对运动部件的影响，用于提高矢量调节机构发射时的力学性能，本装置的解锁展开功能用于提供入轨后矢量调节机构的解锁展开，保证入轨后的有效解锁和不干涉矢量调节机构正常的运动功能和运动范围，这种锁定与展开装置已经应用于矢量调节机构压紧和其他空间机构的压紧设计中。本发明提高矢量调节机构发射时的力学性能，解锁展开功能用于提供入轨后矢量调节机构的解锁展开，保证入轨后的有效解锁和不干涉矢量调节机构正常的运动功能和运动范围。
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公开(公告)号：CN104063351A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410309228.9
申请日：2014-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种用于乒乓防冲突的高速复接器同步串行接口设计方法包括步骤如下：确定高速复接器同步串行通讯接口的发送字节数；高速复接器同步串行通讯接口接收外部输入的波门信号，进行输入波门与码元时钟相位关系调节，并对调节后的波门进行修正；根据修正后的波门和外部处理器访问的相对时延进行防冲突处理，调节数据发送时机；处理器读取高速复接器的状态寄存器，对乒乓总线访问进行冲突控制，实现乒乓缓冲区的控制切换；在处理器控制下和修正后的波门有效时，将乒乓数据缓冲区内数据转换为串行数据，并输出到高速复接器的数据线上。本发明通过上述冲突处理方法，提高了高速复接器同步串行接口通信的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN119637119A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510023947.2
申请日：2025-01-07
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/66
Abstract: 本发明涉及卫星载荷无接触支承外转子旋转关节结构，包括定子、转子、旋转电机、磁悬浮轴承组、传感器组和自解锁式锁紧装置。转子间隔套设在定子的外侧，旋转电机、磁悬浮轴承组和传感器组设置在转子和定子之间，转子在外能够将旋转关节控制线路置于载荷舱，以便旋转关节各组件导线可以直接通过旋转关节外围连接至相应的控制线路、驱动线路，避免因线路过多导致通过中心轴内孔走线方式实现困难的问题，并且能够利用载荷舱姿态信息进行旋转关节转子系统的高精度指向和稳定控制。磁悬浮轴承组能够实现五自由度磁悬浮无接触支承，为载荷提供精密支承功能。自解锁式锁紧装置用于连接并锁定定子和转子，且在需要解锁时能够解除定子和转子之间的固定。
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公开(公告)号：CN115655332B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202211288203.6
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01D18/00
Abstract: 本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。
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公开(公告)号：CN115194809B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210743300.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间舱外爬行的膜包覆式欠驱动抓握手爪，包括手腕，手指组件，手掌和包覆膜组件；手指组件至少包括两个手指；每个手指包括手指基座，近指节，远指节，驱动电机组件，近指节驱动机构和远指节驱动机构；手指基座固定于手腕上，手指基座上方依次设置近指节和远指节，驱动电机组件通过近指节驱动机构驱动近指节转动，通过远指节驱动机构驱动远指节转动；手掌与收拢状态的手指组件共同作用于被抓物体；包覆膜组件设于手指组件和手掌外侧本发明还基于上述手爪结构公开了一种欠驱动抓握方法。本发明手爪可以安装在攀附机器人足端，灵活适应目标物的形状和尺寸，实现稳定、可靠的空间舱外爬行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118289235A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410572540.0
申请日：2024-05-10
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明提出的一种在轨加注系统用主动端辅助驱动单元自适应控制方法，实现闭环与开环、主动与被动控制方式的灵活切换，进而使得辅助推力单元具备与外部变化且不确定阻力的柔顺交互能力，有效避免速度大幅波动和力冲击，保证阀体插入、锁紧与分离过程的可靠性和安全性，解决主、被动加注接口在对接、锁紧及分离过程中容易产生卡死导致任务失败的问题。
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公开(公告)号：CN114872059B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210389343.6
申请日：2022-04-13
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种耦合自适应仿人欠驱动手，该手模仿人手结构，主要由5个手指和1个手掌组成。5个手指采用模块化设计，均采用齿轮传动机构、连杆机构、滚动齿轮齿条机构等机构组合传动，实现手指的耦合自适应的复合抓取功能。该手拇指具有3个关节，通过2个驱动器配合，可实现拇指的3个关节运动；食指、中指、无名指、小指结构相同，通过1个驱动器可实现手指的3个关节转动。该手结构紧凑，抓取稳定，抓取范围广，可对不同形状尺寸的物体实现指尖捏持和指段包络抓持的功能，可用作智能机器人的末端执行器。
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公开(公告)号：CN118024293A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410042982.4
申请日：2024-01-11
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B25J15/00 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种空间多自由度连杆驱动灵巧手运动学力学计算方法及系统，其中，该方法包括：建立15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型；建立手指力学传递模型；基于15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型和手指力学传递模型，以单指弯曲和摆动角度最大化、丝杠行程最小化以及指尖力最大化作为优化目标，对多连杆结构参数进行优化设计。本发明满足了多指协调运动规划与柔顺力控制需求，提高了空间精细操作的灵活度和承载能力。
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公开(公告)号：CN117772845A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311635631.6
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种圆柱环刷丝压力整形方法,用于机械臂刷丝压力调节设备的刷丝整形工序中，即将刷丝压力调整到合适的范围内，步骤如下：测量得到刷丝不同倾角下的刷丝压力，一个刷丝压力对应多个整形距离，组成多组整形策略；根据刷架整形距离范围和刷丝压力变化范围，形成二维策略矩阵；根据下次测量的刷丝压力，计算出上一次整形策略的奖励值；根据二维策略矩阵和奖励值，建立并不断更新价值矩阵和概率矩阵；获取当前刷丝压力后，利用当前概率矩阵，在刷丝压力对应的列随机选择一个此时被选择概率值大于阈值的整形距离，作为最终的整形距离用于本次刷丝压力整形。
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公开(公告)号：CN117734968A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311527099.6
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种高可靠度抱爪式在轨加注机构和方法，加注机构包括主动端和被动端；捕获前，主动端的M个抱爪处于张开状态；当被动端在主动端的捕获范围内时，驱动机构驱动移动板向下运动，移动板通过抱爪轴系拖动抱爪向下直线运动，抱爪在凸轮副相互作用下，逐渐收拢并向下移动，将被动端捕获，之后，抱爪继续收拢至垂直状态，然后抱爪开始垂直运动，将被动端压紧在顶板上；然后抱爪继续垂直向下运动使主动阀体与被动端的被动阀体对接，完成加注。
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