公开(公告)号：CN118258397A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410264650.0

申请日：2024-03-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 顾营迎 ,  王立 ,  刘启海 ,  朱飞虎 ,  郑岩 ,  董超 ,  张运方 ,  郑然 ,  祝浩 ,  张强 ,  贾云

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/24

Abstract: 本发明涉及一种空间非合作目标点云测位姿精度预估方法，首先开展地面实验，确定激光位姿敏感器的测距精度和测角精度；然后根据激光位姿敏感器的测距精度和测角精度，计算激光位姿敏感器对空间非合作目标的点云测量精度；确定激光位姿敏感器的在轨任务工况，根据在轨任务工况构建空间非合作目标三维模型；根据任务需求规划非合作目标的各种接近方向；最后在每种接近方向下估计激光位姿敏感器对非合作目标位置和姿态的测量精度，并确定非合作目标的最优接近方向。本发明实现非合作目标在轨测量任务的测量能力精细评估与预计，解决了在轨任务中非合作目标位姿测量精度难以在地面提前评估的难题。

公开(公告)号：CN115790973A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211288234.1

申请日：2022-10-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王英广 ,  樊亚洪 ,  张鹏波 ,  张激扬 ,  武登云 ,  张强 ,  卿涛 ,  冯洪伟 ,  胡跃伟 ,  赵维珩 ,  宿诺 ,  梁柱林 ,  赵志新 ,  顾正成 ,  郭腾飞 ,  贾云

IPC: G01M1/12 ,  F16C32/04

Abstract: 一种磁悬浮转子质心位置在线估计系统，包括：磁悬浮转子单元、A端/B端磁轴承控制单元、激励单元、自适应估计单元。A端/B端磁轴承控制单元计算并提供转子A端/B端稳定悬浮所需控制电流，输出给磁轴承A/B，控制磁悬浮转子单元A端/B端悬浮。激励单元根据给功率放大器A/B施加频率为f、幅值为Aa/Ab的正弦激励，同时对控制器输出A/B频率为f的成分进行同频陷波，用以给磁轴承施加可知、可控的激励力。自适应估计单元根据A、B端转子位置之差计算调整激励输出B的幅值Ab的大小，使得A、B端转子位置之差为零，根据激励输出A幅值Aa和激励输出B幅值Ab即可得出转子质心位置。本发明不借助于重力，适用于各种环境下对磁悬浮转子质心进行高精度估计。

公开(公告)号：CN115655332A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211288203.6

申请日：2022-10-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王英广 ,  樊亚洪 ,  张鹏波 ,  张激扬 ,  武登云 ,  张强 ,  卿涛 ,  冯洪伟 ,  胡跃伟 ,  赵维珩 ,  宿诺 ,  梁柱林 ,  赵志新 ,  顾正成 ,  郭腾飞 ,  贾云

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。

公开(公告)号：CN113467494A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110728437.7

申请日：2021-06-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 来林 ,  鲁明 ,  张激扬 ,  张猛 ,  张强 ,  武登云 ,  李刚 ,  翟百臣 ,  魏文杉 ,  郭腾飞 ,  贾云

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种控制力矩陀螺框架转速控制参数整定方法，包括：将CMG框架转速范围合理的划分为相应区间；运行基于神经网络参数自学习的框架转速控制参数整定算法；对相应转速区间，通过加入方波给定激励，实现参数的快速学习；通过对参数调节量、迭代时间的判断，判定迭代终止。本发明首次提出利用神经网络算法在CMG框架转速分段区间内进行参数整定的方法，该方法可以提高CMG框架控制系统转速控制带宽，控制稳定度和参数整定效率。

公开(公告)号：CN115655332B

公开(公告)日：2025-01-28

申请号：CN202211288203.6

申请日：2022-10-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王英广 ,  樊亚洪 ,  张鹏波 ,  张激扬 ,  武登云 ,  张强 ,  卿涛 ,  冯洪伟 ,  胡跃伟 ,  赵维珩 ,  宿诺 ,  梁柱林 ,  赵志新 ,  顾正成 ,  郭腾飞 ,  贾云

IPC: G01D18/00

Abstract: 本发明涉及一种基于速率陀螺的旋变谐波误差标定补偿系统，包括：伺服控制单元、误差评价单元、误差标定单元、误差补偿单元；伺服控制单元用于控制负载按指令角速度稳定旋转。误差评价单元给控制伺服控制单元发送指令角速度，对伺服控制器输出的旋变角速度进行频谱分析，将频谱分析得到的误差谐波次数N传送给误差标定单元、误差补偿单元，作为调节误差标定和误差补偿的依据。误差标定单元从速率陀螺测量角速度和旋变测量角速度之差中精准标定谐波次数为N的旋转变压器测角误差，得到误差正弦量和误差余弦量。误差补偿单元根据误差标定单元得到的误差正弦量和误差余弦量重构误差，并对旋转变压器输出原始角位置进行误差补偿。

公开(公告)号：CN113467494B

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202110728437.7

申请日：2021-06-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 来林 ,  鲁明 ,  张激扬 ,  张猛 ,  张强 ,  武登云 ,  李刚 ,  翟百臣 ,  魏文杉 ,  郭腾飞 ,  贾云 ,  王殿佑

IPC: G05D1/08

Abstract: 一种控制力矩陀螺框架转速控制参数整定方法，包括：将CMG框架转速范围合理的划分为相应区间；运行基于神经网络参数自学习的框架转速控制参数整定算法；对相应转速区间，通过加入方波给定激励，实现参数的快速学习；通过对参数调节量、迭代时间的判断，判定迭代终止。本发明首次提出利用神经网络算法在CMG框架转速分段区间内进行参数整定的方法，该方法可以提高CMG框架控制系统转速控制带宽，控制稳定度和参数整定效率。