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公开(公告)号：CN115495882A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211005157.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。包括：获取机器人的参数；将参数输入到构建好的非平坦地形运动基元库构建模型；根据参数以及非平坦地形运动基元库构建模型，得到非平坦地形下的机器人运动基元库。本发明提供一种应用于非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法，本发明生成在机器人容许爬坡角度范围内不同坡度下满足其运动学约束的运动基元，从而构建适用于非平坦地形下路径规划的运动基元库。本发明计算过程简单，可适用于差速转向、阿克曼转向和全向转向驱动的地面移动机器人。
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公开(公告)号：CN115495882B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211005157.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。包括：获取机器人的参数；将参数输入到构建好的非平坦地形运动基元库构建模型；根据参数以及非平坦地形运动基元库构建模型，得到非平坦地形下的机器人运动基元库。本发明提供一种应用于非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法，本发明生成在机器人容许爬坡角度范围内不同坡度下满足其运动学约束的运动基元，从而构建适用于非平坦地形下路径规划的运动基元库。本发明计算过程简单，可适用于差速转向、阿克曼转向和全向转向驱动的地面移动机器人。
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公开(公告)号：CN117724504A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202410174618.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及无人车运动控制技术领域，特别是指一种基于投影面积的无人车路径跟踪控制方法及装置，方法包括：获取参考路径，将参考路径上的路径点在全局坐标系中的坐标转换为无人车局部坐标系中的坐标；根据参考路径上的路径点在局部坐标系中的坐标，确定距离无人车最近的路径点；根据距离无人车最近的路径点，确定路径投影面积以及无人车前方路径长度，根据路径投影面积以及前方路径长度，确定预瞄点；根据预瞄点，确定预瞄距离和航向偏差角；根据航向偏差角、预瞄距离、速度投影面积以及无人车最大速度，确定无人车当前的期望速度和前轮转向角，根据当前的期望速度和前轮转向角对无人车实施控制。采用本发明，可以提高无人车的路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN117724504B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410174618.3
申请日：2024-02-07
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明涉及无人车运动控制技术领域，特别是指一种基于投影面积的无人车路径跟踪控制方法及装置，方法包括：获取参考路径，将参考路径上的路径点在全局坐标系中的坐标转换为无人车局部坐标系中的坐标；根据参考路径上的路径点在局部坐标系中的坐标，确定距离无人车最近的路径点；根据距离无人车最近的路径点，确定路径投影面积以及无人车前方路径长度，根据路径投影面积以及前方路径长度，确定预瞄点；根据预瞄点，确定预瞄距离和航向偏差角；根据航向偏差角、预瞄距离、速度投影面积以及无人车最大速度，确定无人车当前的期望速度和前轮转向角，根据当前的期望速度和前轮转向角对无人车实施控制。采用本发明，可以提高无人车的路径跟踪精度。
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