公开(公告)号：CN115540878B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202211184268.6

申请日：2022-09-27

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  魏晓东 ,  尹继豪 ,  谢剑锋 ,  张作宇 ,  张济韬

IPC: G01C21/24

Abstract: 本申请公开了一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于探月技术领域，其中，月面行驶导航方法包括：利用卫星影像图的陨石坑或大石块作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法通过将环月卫星探测数据和导航相机数据的融合，实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。

公开(公告)号：CN115540878A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211184268.6

申请日：2022-09-27

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  魏晓东 ,  尹继豪 ,  谢剑锋 ,  张作宇 ,  张济韬

IPC: G01C21/24

Abstract: 本申请公开了一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于探月技术领域，其中，月面行驶导航方法包括：利用卫星影像图的陨石坑或大石块作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法通过将环月卫星探测数据和导航相机数据的融合，实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。