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公开(公告)号：CN113465627A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110593186.6
申请日：2021-05-28
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开一种基于单星投影的空间指向测量仪器精度评估方法，具体步骤为：首先根据星点位置坐标及标定系数计算每个星点在测量仪器本体系下的观测矢量，然后根据导航星号搜索该星点对应的惯性矢量并按姿态矩阵投影至仪器本体系下，从而得到导航星在本体系下的投影位置矢量。计算得到投影位置矢量相对于观测矢量的偏差，并根据测量仪器成像模型计算三轴误差角。最后由星等计算该帧星图中每一颗识别星对应的权重系数，并根据多星定姿原理综合评价该帧的测量精度。本方法相较于基于多帧分析的多项式拟合法以及基于相邻两帧分析的差分法，受航天器平台影响最小，评估结果最接近于仪器本身的测量精度。
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公开(公告)号：CN112348053A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011085792.9
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种采用行列聚类并行的星像坐标提取方法，属于星敏感器星图处理技术领域。包括行聚类处理：S11、完成星点行块中首个像素的确定；S12、完成行块中信息的更新；S13、完成行聚类结束的行块信息的传递；列聚类处理；质心坐标的确定：基于组成星点各像素的灰度和ΣΣI、灰度与列位置的乘积和ΣΣxI、灰度与行位置的乘积和ΣΣyI，根据重心法即可得到该星像的质心位置。本发明在探测器高像素输出频率下，可有效降低FPGA的工作频率，对提升星敏感器的工作稳定性和降低功耗有重要意义。
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公开(公告)号：CN104463778A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410645293.9
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T3/00
CPC classification number: G06T3/0062 , G06T3/0068 , G06T3/4038
Abstract: 一种全景图生成方法，步骤为：(1)针对同一区域，获得基准图像和待配准图像；(2)对于两幅图像分别形成像素特征值序列；(3)分别选取两个序列中的前M个像素点作为特征点；(4)针对两组特征点进行特征匹配，得到匹配点对序列；(5)利用匹配点对序列，构建仿射映射关系，得到变换后待配准图像；(6)对两幅图像的共有区域进行融合，得到针对同一区域的球面全景图；(7)将球面全景图从球面坐标系变换到展开后的平面坐标系，生成全景图。本发明方法整体流程简单、速度快，在镜头俯仰角度未知、旋转角度未知的情况下可完成高精度、畸变小的全景图生成，并可将全景图从球面转换到平面，方便用户观看。
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公开(公告)号：CN104202513A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410306767.7
申请日：2014-06-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04N5/232
Abstract: 一种基于FPGA的通用多模式图像预处理方法，步骤如下：处理器设置预处理电路的存图模式，共有原图模式、自适应灰度加权滤波模式和窗口模式三种；原图模式：依据行场信号，将数据顺次存入片外存储器；滤波模式：图像数据进行自适应梯度加权滤波后，仅将像素大于0的有效像元的原始灰度值、滤波灰度值及行、列位置信息进行存储；开窗模式：进行窗口截取处理，每帧图像数据的第一字节为窗口编号，第二字节为行编号，后续字节为像元数据；依据窗口编号和行编号计算该行首个像元存储位置，然后以该地址为首地址存储后续像元数据。本发明提高了图像预处理电路的存储效率，提升了系统处理运算性能。
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公开(公告)号：CN103440358A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310300633.X
申请日：2013-07-15
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种基于DEM数据的坡度拟合方法，步骤为：（1）从三维成像敏感器获取三维地形数据；（2）对三维地形数据中包含的点进行间隔采样形成采集矩阵；（3）选取K1X+K2Y+K3=Z作为坡度平面拟合方程；（4）对采集矩阵中的各采样点进行中心坐标变换；（5）将K的计算代数化，由此得到K1的各分量k1_1,k1_2…k1_m，以及K2的各分量k2_1,k2_2…k2_n；（6）对k1_1,k1_2…k1_m进行大小排序，得到中间值由此得到对k2_1,k2_2…k2_n进行大小排序，得到中间值由此得到（7）根据步骤（6）中得到的K1、K2，利用公式计算得到坡度角本发明方法具有地形坡度估计快速性、高鲁棒性的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119714306A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411521836.6
申请日：2024-10-29
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种小天体着陆过程中利用ToF相机实现飞行器定位的方法，属于地形相对导航领域。本发明所述方法可利用ToF相机自照明的特性针对地形的三维形貌进行实时渲染。在渲染图像生成后，可使用掩膜NCC方法将实拍图像与渲染图像进行匹配，进而得到视场中心指向与地图坐标的对应关系。除此之外，还使用了ToF相机的深度信息，用于获取上述指向的量纲，进而解算当前飞行器位置。本发明所采用的敏感器类型及光源类型均有别于NFT算法，仅需单次匹配即可完成飞行器的定位功能。
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公开(公告)号：CN114019662B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202111116413.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种基于微透镜阵列探测器的大视场照度均匀性光学系统。通过采用反远距型光学系统结构型式，将孔径光阑设置在后组上，前组承担较大的视场负担，减小光线入射角度，使得像方视场角小于物方视场角。并在孔径光阑处设置像差渐晕，解决光学系统设计照度不均匀性的问题，以使轴外光束的口径增大，像面上的照度余弦分布规律由高阶变为低阶。最后，通过光路优化设计与约束从而减小像方主光线的角度，使得像方出射光线角度与带有微透镜阵列的CMOS探测器最大量子效率相匹配，提高相机的量子效率和像面照度的均匀性。与传统大视场光学系统设计型式相比，同等光照条件下，对弱暗目标的探测能力增强，具有分辨率高，像面照度均匀性好，长度短，重量轻等优点。
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公开(公告)号：CN114040187A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111116409.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明一种适用于深空探测彩色相机图像传感器筛选测试方法及装置，针对深空探测彩色相机应用需要的各颜色通道在各个温度下的准确定量测试，以及大批量快捷测试，采用基于温控暗室、电机可控RGBD滤光片及自动曝光方式的光电参数测试，包括积分球，温控暗室，暗室具有玻璃开窗，玻璃开窗后为RGBD滤光片，待测试芯片与积分球、玻璃开窗及滤光片处于同轴放置，待测待测试芯片安装在芯片测试底板，暗室内电机及芯片测试底板通过测试线缆与测试计算机连接。通过计算机控制RGBD滤光片及芯片测试底板的自动曝光，实现在各个温度下对彩色相机图像传感器的三个颜色通道的明暗及暗场图像进行自动化快捷测试，从而满足深空探测任务的准确性及高可靠要求。
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公开(公告)号：CN107967700B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711250032.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。
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