公开(公告)号：CN114040187B

公开(公告)日：2024-02-09

申请号：CN202111116409.6

申请日：2021-09-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 曹中祥 ,  梁潇 ,  王立 ,  陈建新 ,  李志平 ,  郑岩 ,  吕伟振 ,  宋玉志 ,  李全良 ,  李丹凤 ,  张琳 ,  温雅楠

IPC: H04N17/00 ,  H04N17/02

Abstract: 本发明一种适用于深空探测彩色相机图像传感器筛选测试方法及装置，针对深空探测彩色相机应用需要的各颜色通道在各个温度下的准确定量测试，以及大批量快捷测试，采用基于温控暗室、电机可控RGBD滤光片及自动曝光方式的光电参数测试，包括积分球，温控暗室，暗室具有玻璃开窗，玻璃开窗后为RGBD滤光片，待测试芯片与积分球、玻璃开窗及滤光片处于同轴放置，待测待测试芯片安装在芯片测试底板，暗室内电机及芯片测试底板通过测试线缆与测试计算机连接。通过计算机控制RGBD滤光片及芯片测试底板的自动曝光，实现在各个温度下对彩色相机图像传感器的三个颜色通道的明暗及暗场图像进行自动化快捷测试，从而满足深空探测任务的准确性及高可靠要求。

公开(公告)号：CN114019662A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111116413.2

申请日：2021-09-23

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吕伟振 ,  梁潇 ,  王立 ,  曹中祥 ,  吴奋陟 ,  宋玉志 ,  李丹凤 ,  李志平 ,  张琳 ,  王京伟 ,  陈建新

IPC: G02B13/04 ,  G02B13/22

Abstract: 本发明一种基于微透镜阵列探测器的大视场照度均匀性光学系统。通过采用反远距型光学系统结构型式，将孔径光阑设置在后组上，前组承担较大的视场负担，减小光线入射角度，使得像方视场角小于物方视场角。并在孔径光阑处设置像差渐晕，解决光学系统设计照度不均匀性的问题，以使轴外光束的口径增大，像面上的照度余弦分布规律由高阶变为低阶。最后，通过光路优化设计与约束从而减小像方主光线的角度，使得像方出射光线角度与带有微透镜阵列的CMOS探测器最大量子效率相匹配，提高相机的量子效率和像面照度的均匀性。与传统大视场光学系统设计型式相比，同等光照条件下，对弱暗目标的探测能力增强，具有分辨率高，像面照度均匀性好，长度短，重量轻等优点。

公开(公告)号：CN107967700A

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201711250032.7

申请日：2017-12-01

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 吴奋陟 ,  王晓燕 ,  王立 ,  张成龙 ,  张丽华 ,  刘鲁 ,  李涛 ,  梁潇 ,  高文文 ,  李全良 ,  王京海 ,  邹月 ,  郭健 ,  郑岩 ,  张运方

IPC: G06T7/80

Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。

公开(公告)号：CN104764454B

公开(公告)日：2017-07-28

申请号：CN201510146085.9

申请日：2015-03-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 梁潇 ,  武延鹏 ,  孙大开 ,  王龙 ,  余成武

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种基于EMCCD的高动态星敏感器，包括成像组件和视频电路；成像组件包括电子倍增图像传感器EMCCD(12)、致冷器(13)、致冷器导热结构(14)、密封腔壳体(18)等；视频电路包括FPGA、高速DAC、高压驱动模块、时钟驱动模块、图像采样模块和致冷器驱动模块；FPGA通过高速DAC和高压驱动模块输出幅值和相位可调的倍增时钟信号至EMCCD，FPGA通过时钟驱动模块输出驱动时钟信号至EMCCD，FPGA输出采样时序信号至图像采样模块，控制图像采样模块采集EMCCD输出的模拟图像信号并转换成数字图像信号后输出给FPGA，FPGA根据热敏电阻采集的温度输出致冷控制量至致冷器驱动模块，致冷器驱动模块产生相应的致冷电流并输出至致冷器。本发明的星敏感器具有探测灵敏度高、信噪比可调、动态性能高等优点。

公开(公告)号：CN104103070B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201410225479.9

申请日：2014-05-26

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王立 ,  张洪华 ,  黄翔宇 ,  杨春河 ,  梁潇 ,  余成武 ,  周建涛 ,  吴奋陟 ,  赵宇 ,  李春艳 ,  郑璇

IPC: G06T7/00

Abstract: 一种基于光学图像的着陆点选取方法，首先利用光学成像敏感器获取着陆区域的光学图像，并划分成网格，将每个网格的中心作为待选着陆点。然后对所有像素点按照K均值聚类的方法进行分类，将分类结果中最亮类和最暗类中的所有像素点作为障碍点。随后对于每一个网格，搜索区域障碍点的个数，在求取搜索区域灰度均方差的基础上，计算得到每个待选着陆点对应的安全度数值。对安全度数值从小到大排序并选取前J个对应的待选着陆点为初定着陆点，并对安全度数值归一化处理，然后计算J个区待选着陆点对应的燃料消耗值并归一化处理。最后综合安全度数值和燃料消耗值，确定出最终的着陆点。本发明方法计算量小，精度高，适用于着陆器的实时着陆计算。

公开(公告)号：CN102902975B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210388456.0

申请日：2012-10-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 单黎明 ,  王立 ,  梁潇 ,  余成武 ,  周建涛 ,  吴奋陟 ,  郑璇

IPC: G06K9/60

Abstract: 一种基于CMOS导航相机的太阳定位方法，步骤为：(1)获取图像；(2)图像二值化；(3)设置太阳半径为R像素；(4)设置黑太阳直径为d像素，以d为步长从二值图像上查找黑太阳像素点，找到一个即停止并进入下一步；(5)计算黑太阳像素点上下左右各d个像素点中值为0的个数，如果结果位于阈值区间则进入下一步，否则继续查找；(6)将黑太阳像素点及其周围像素值为0的区域视为圆形，以其圆心为中心构建边长为d和的两个正方形，如果边长为d的正方形中像素值为0的像素点个数H1以及边长为的正方形中像素值为1的像素点个数H2满足且则圆心即为太阳的中心；否则返回步骤(4)继续查找。

公开(公告)号：CN102538825B

公开(公告)日：2014-11-19

申请号：CN201110460957.0

申请日：2011-12-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李春艳 ,  卢欣 ,  钟红军 ,  李春江 ,  张丽华 ,  王京海 ,  刘婧 ,  王东宁 ,  李晓 ,  刘达 ,  梁潇

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种星敏感器探头组合体光轴指向标定方法，在星敏感器探头组合体组合安装前，利用摄影测量方法对星敏感器探头组合体的3台星敏感器分别进行标定，得到每个星敏感器坐标系与该星敏器基准镜之间的转换关系，建立包括至少6台经纬仪的经纬仪测量系统，先利用任意2台经纬仪相互互瞄建立经纬仪坐标系，然后利用每两台经纬仪对其中一个星敏感器的基准镜进行准直获得3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系，最后根据3个星敏感器基准镜相对经纬仪坐标系的关系得到3个星敏感器基准镜之间的关系；最后获得的3个星敏感器基准镜之间的关系获得三个星敏感器坐标系之间的关系，从而实现对星敏感器探头组合体光轴指向的标定。

公开(公告)号：CN103954280A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410138623.5

申请日：2014-04-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 程会艳 ,  武延鹏 ,  钟红军 ,  郑然 ,  刘达 ,  梁潇 ,  周建涛

IPC: G01C21/02

CPC classification number: G01C21/02

Abstract: 本发明是一种快速和高鲁棒性自主恒星识别方法，该方法包括下列步骤：首先从所有观测星对中找出与其匹配次数最多的导航星对，生成匹配矩阵；其次确认匹配矩阵中两两匹配对之间的匹配关系，生成匹配确认矩阵；最后依据匹配确认矩阵计算最大匹配组，得到识别结果。本发明具有识别速度快、鲁棒性好、识别概率高、误识别率低且算法实现的代价低，识别容错率高的优点。

公开(公告)号：CN102081798A

公开(公告)日：2011-06-01

申请号：CN201010621220.8

申请日：2010-12-24

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李春艳 ,  王立 ,  梁潇 ,  卢欣 ,  张丽华 ,  范生宏 ,  范钦红

IPC: G06T7/00

Abstract: 一种鱼眼立体相机对的极线校正方法，步骤为：(1)对两个鱼眼立体相机进行标定；(2)对两个鱼眼立体相机分别建立像平面坐标系、鱼眼相机坐标系、虚拟相机坐标系和虚拟像平面坐标系；(3)获取虚拟相机坐标系在左侧鱼眼相机坐标系下的旋转矩阵；(4)利用标定得到的鱼眼相机内参数对像平面的像点进行校正，将校正后的f-θ鱼眼成像模型像点转换为f-tanθ的小孔成像模型；(5)对两个鱼眼立体相机，利用旋转矩阵将小孔成像模型的像坐标转换到虚拟相机坐标系下；(6)将虚拟相机坐标系下小孔成像模型像点与虚拟像平面坐标系的原点连接，连线与虚拟像平面的交点为极线改正后的虚拟像点；(7)对极线改正后的左、右相机虚拟像点进行比较，获得校正结果。

公开(公告)号：CN112348053B

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202011085792.9

申请日：2020-10-12

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 苏畅 ,  周建涛 ,  张激扬 ,  王立 ,  李全良 ,  梁潇 ,  陈建武 ,  赵媛 ,  庞少龙

IPC: G06F18/23 ,  G01C21/02

Abstract: 本发明涉及一种采用行列聚类并行的星像坐标提取方法，属于星敏感器星图处理技术领域。包括行聚类处理：S11、完成星点行块中首个像素的确定；S12、完成行块中信息的更新；S13、完成行聚类结束的行块信息的传递；列聚类处理；质心坐标的确定：基于组成星点各像素的灰度和ΣΣI、灰度与列位置的乘积和ΣΣxI、灰度与行位置的乘积和ΣΣyI，根据重心法即可得到该星像的质心位置。本发明在探测器高像素输出频率下，可有效降低FPGA的工作频率，对提升星敏感器的工作稳定性和降低功耗有重要意义。