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公开(公告)号：CN107967700B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711250032.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。
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公开(公告)号：CN105823420B
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201610320399.0
申请日：2016-05-16
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种角锥组合件回光能量中心坐标精密导出方法，涉及大尺寸空间及地面精密测量领域；(1)采用具有内置自动搜索照准功能的全站仪，且光机结构同轴，确保对角锥回光能量中心识别的准确性；(2)采用前方交会测量方法，对全站仪自动搜索照准识别角锥回光能量中心返回数据进行交会解算；(3)角锥回光能量中心空间坐标值与基准立方镜坐标系统一建立在空间前方交会测量坐标系中；(4)将角锥回光能量中心描述在光学基准坐标系下，实现被动式合作目标角锥回光能量中心与光学基准关系的导出；(5)采用多测回、精确照准的方法提高导出精度。本发明可精确测量角锥组件中各角锥之间的关系，并能精密导出各角锥回光能量中心坐标至基准立方镜坐标系。
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公开(公告)号：CN104154931A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410354453.4
申请日：2014-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种交会测量系统的光机定位测量方法，利用六个经纬仪，分别建立基准镜A坐标系OASMXASMYASMZASM、基准镜B坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM、第一反射镜虚拟坐标系OANMXANMYANMZANM和第二反射镜虚拟坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM，解算出坐标系OANMXANMYANMZANM到坐标系OASMXASMYASMZASM的旋转矩阵CA，解算出坐标系OBNMXBNMYBNMZBNM到坐标系OBSMXBSMYBSMZBSM的旋转矩阵CB；根据旋转矩阵CA、CB解算出矢量RA、RB；根据RA得到相机A的虚拟坐标系和基准镜A坐标系之间的旋转矩阵C1；根据RB和镜像方程得到相机B的虚拟坐标系和基准镜B坐标系之间的旋转矩阵C2；完成基准镜A坐标系与基准镜B坐标系的相对关系测试获得旋转矩阵C3；根据C1、C2和C3确定两相机虚拟坐标系间的旋转矩阵C4。本发明操作简单、精度高、能够降低对硬件的配置要求。
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公开(公告)号：CN102081798B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201010621220.8
申请日：2010-12-24
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种鱼眼立体相机对的极线校正方法，步骤为：(1)对两个鱼眼立体相机进行标定；(2)对两个鱼眼立体相机分别建立像平面坐标系、鱼眼相机坐标系、虚拟相机坐标系和虚拟像平面坐标系；(3)获取虚拟相机坐标系在左侧鱼眼相机坐标系下的旋转矩阵；(4)利用标定得到的鱼眼相机内参数对像平面的像点进行校正，将校正后的f-θ鱼眼成像模型像点转换为f-tanθ的小孔成像模型；(5)对两个鱼眼立体相机，利用旋转矩阵将小孔成像模型的像坐标转换到虚拟相机坐标系下；(6)将虚拟相机坐标系下小孔成像模型像点与虚拟像平面坐标系的原点连接，连线与虚拟像平面的交点为极线改正后的虚拟像点；(7)对极线改正后的左、右相机虚拟像点进行比较，获得校正结果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102175226A
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：CN201010623832.0
申请日：2010-12-31
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C11/04
Abstract: 基于显著性特征的目标识别方法是应用于合作目标光学成像敏感器，在有复杂杂光背景下根据合作目标的特征将其有效、快速地识别出来的方法。本方法根据合作目标的布局具备典型的几何形状，以及整个交会对接过程中合作目标与光学成像敏感器之间的相对位置姿态变化范围，计算得到合作目标成像后的几何形状特征以及几何特征变化范围。将几何特征归纳为线段长度、直线斜率、直线夹角、直线间平行关系、直线间长度的比例关系等便于工程化实现的方式，同时根据合作目标的一致性进行分组匹配减少识别计算的运算量。本方法充分考虑了目标故障的情况，能够在2个目标同时发生故障的情况下完成识别。
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公开(公告)号：CN116772739A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310737427.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明提供了一种大尺寸结构真空环境内的变形监测方法及装置，该方法包括：获取由至少四台监测相机采集的待监测区域中待监测点的监视图像；其中，不同监测相机对应的监视区域不同，且监测相机固定安装在可移动的转台上；确定采集监视图像的监测相机所在转台的位置信息；根据各监测相机之间的位姿关系、监视图像和位置信息，确定待监测点的三维坐标；根据不同时刻下待监测点的三维坐标，确定变形结果。本方案提供的大尺寸结构真空环境内的变形监测方法能在真空环境下对大尺寸结构的自动化变形监测，提高变形监测效率。
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公开(公告)号：CN108195398B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201711220697.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。
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公开(公告)号：CN108195398A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711220697.3
申请日：2017-11-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种复杂构型的成像敏感器在轨几何标定装置，涉及成像敏感器在轨几何标定技术领域；包括背景板、普通标志、编码标志和机械接口；其中背景板是装置的主体结构，用于提供低反射率回光背景，并保持靶标稳定；普通标志和编码标志按照一定间隔分布在背景板上，以标识空间点位置；机械接口用于装置的安装和紧固；本发明提供一套适用于成像敏感器在轨几何标定的装置，该装置能够在在轨条件下提供一定数量、空间信息已知、清晰可见、稳定可靠的成像目标，大大增加了敏感器在轨标定可用的已知信息，使得敏感器的在轨标定过程的复杂程度降低、标定精度和可靠性提高。
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公开(公告)号：CN107967700A
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201711250032.7
申请日：2017-12-01
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 大视场宽工作距双目相机的在轨几何校正及精度验证方法，涉及光学成像敏感器在轨标定技术领域；其步骤包括：星上靶标地面定标、双目相机六自由度运动、双目相机采集星上靶标图像、在轨参数解算、精度评估；本发明通过合理规划测例使得大视场双目相机的全视场均能得到有效标定；方法通过整体最优估计，同时求解双目相机的内、外参数，以保证相机参数的估计值能够使单个相机的物像共线关系、双相机之间的空间约束关系同时达到最优；方法考虑了光学系统的畸变修正，保证了相机的标定精度；方法利用双目相机测量的空间几何约束关系验证在轨校正精度，使得在轨精度验证不依赖于目标的绝对位置数据；标定参数可用于空间机械臂在轨标定。
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