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公开(公告)号：CN110555056B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910667369.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2455
Abstract: 本发明一种基于双环形缓冲的时标指令序列管理方法，通过设计两个环形缓冲，前置环形缓冲用于存储地面上行的多个时标指令单元；后置环形缓冲用于存储时标序列，参与执行时标指令序列管理的功能；每个任务周期内只处理一个时标指令单元。本发明方法已在嫦娥四号时标指令序列管理中得到了应用，确保遥控管理任务在较短时间内完成，保证了巡视探测的实时性。
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公开(公告)号：CN110555056A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910667369.0
申请日：2019-07-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2455
Abstract: 本发明一种基于双环形缓冲的时标指令序列管理方法，通过设计两个环形缓冲，前置环形缓冲用于存储地面上行的多个时标指令单元；后置环形缓冲用于存储时标序列，参与执行时标指令序列管理的功能；每个任务周期内只处理一个时标指令单元。本发明方法已在嫦娥四号时标指令序列管理中得到了应用，确保遥控管理任务在较短时间内完成，保证了巡视探测的实时性。
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公开(公告)号：CN104898645B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510219987.0
申请日：2015-04-30
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种卫星故障检测隔离恢复策略及策略动态调整方法，包括步骤如下：根据遥控指令，动态调整卫星故障检测隔离恢复策略；顺序取出故障检测隔离恢复策略队列中的故障检测隔离恢复策略，并根据故障检测隔离恢复策略进行故障检测；若故障检测结果为产生故障，则进行故障隔离和故障恢复。本发明解决了传统星载嵌入式软件必须通过钩子函数、替换现有功能以及修改堆栈窗口等复杂方法实现软件新增功能的不足，提高了卫星故障检测隔离恢复策略的可调整能力，为今后XX‑3B卫星平台提供了良好的应用基础。
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公开(公告)号：CN106411675A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610833842.4
申请日：2016-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40
CPC classification number: H04L12/40013 , H04L2012/4028
Abstract: 本发明公开了一种基于时间片规划的集中式总线时序控制方法，包括向卫星综合电子系统上的ADU发送快帧消息步骤；延时1.6ms从BC消息栈读取ADU回送的闭环反馈数据步骤；根据64ms周期计数CNT1、448ms周期计数CNT2发送A类消息帧或B类消息帧步骤；下一控制周期从BC消息栈读取RT回送的遥测数据步骤；每控制周期CMU软件进行总线故障判断，根据RT消息状态字判断BC与RT的总线通信状态，从A总线切到B总线的步骤。本发明将总线操作严格控制在一个控制周期内，避免了突发事件导致的临时性消息帧收发，提高了系统通信实时性，降低了总线负载，保证了系统运行状态可预测性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104103070B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201410225479.9
申请日：2014-05-26
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T7/00
Abstract: 一种基于光学图像的着陆点选取方法，首先利用光学成像敏感器获取着陆区域的光学图像，并划分成网格，将每个网格的中心作为待选着陆点。然后对所有像素点按照K均值聚类的方法进行分类，将分类结果中最亮类和最暗类中的所有像素点作为障碍点。随后对于每一个网格，搜索区域障碍点的个数，在求取搜索区域灰度均方差的基础上，计算得到每个待选着陆点对应的安全度数值。对安全度数值从小到大排序并选取前J个对应的待选着陆点为初定着陆点，并对安全度数值归一化处理，然后计算J个区待选着陆点对应的燃料消耗值并归一化处理。最后综合安全度数值和燃料消耗值，确定出最终的着陆点。本发明方法计算量小，精度高，适用于着陆器的实时着陆计算。
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公开(公告)号：CN103218292A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310108724.3
申请日：2013-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种航天星载软件自动测试系统，包括主控计算机、动力学计算机、遥控计算机、遥测计算机和测试数据存储模块；所述主控计算机包括可执行脚本生成模块，自动测试执行模块和测试结果输出模块所组成；动力学计算机对接收的参数包进行参数解包，根据解包后的数据进行动力学计算获得动力学数据，并将动力学数据发送至星载计算机和测试数据存储模块；遥控计算机将接收的遥控指令发送至星载计算机；遥测计算机接收星载计算机发送的卫星运行的遥测数据；并将遥测数据发送至测试数据存储模块。本发明的自动测试系统为一种面向星载控制软件测试应用的半物理闭环实时自动测试系统，能够增强测试用例的复用性，测试过程的可重复性，提高测试覆盖率。
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公开(公告)号：CN103163512A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201310078250.2
申请日：2013-03-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G01S7/48
Abstract: 本发明公开了一种激光雷达数据的重采样方法，首先计算出Y维YLen个扫描条带的零位，然后根据激光雷达三维成像敏感器扫描的X维的正弦分布特性以及视场角度范围，将X维呈正弦分布的线阵（每个条带有XNum条线阵）上XWide个像素点映射到Len个均匀分布的位置，最终将原始的XWide（宽）×（XNum×YLen）（长）的矩形点阵，规整成Len×Len的规则化模板，Len=XNum×YLen。本发明简单有效的利用了激光雷达三维成像敏感器的扫描特性，非常适用于激光雷达数据的快速重采样。
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公开(公告)号：CN106411675B
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201610833842.4
申请日：2016-09-19
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种基于时间片规划的集中式总线时序控制方法，包括向卫星综合电子系统上的ADU发送快帧消息步骤；延时1.6ms从BC消息栈读取ADU回送的闭环反馈数据步骤；根据64ms周期计数CNT1、448ms周期计数CNT2发送A类消息帧或B类消息帧步骤；下一控制周期从BC消息栈读取RT回送的遥测数据步骤；每控制周期CMU软件进行总线故障判断，根据RT消息状态字判断BC与RT的总线通信状态，从A总线切到B总线的步骤。本发明将总线操作严格控制在一个控制周期内，避免了突发事件导致的临时性消息帧收发，提高了系统通信实时性，降低了总线负载，保证了系统运行状态可预测性。
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公开(公告)号：CN103218292B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310108724.3
申请日：2013-03-29
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明公开了一种航天星载软件自动测试系统，包括主控计算机、动力学计算机、遥控计算机、遥测计算机和测试数据存储模块；所述主控计算机包括可执行脚本生成模块，自动测试执行模块和测试结果输出模块所组成；动力学计算机对接收的参数包进行参数解包，根据解包后的数据进行动力学计算获得动力学数据，并将动力学数据发送至星载计算机和测试数据存储模块；遥控计算机将接收的遥控指令发送至星载计算机；遥测计算机接收星载计算机发送的卫星运行的遥测数据；并将遥测数据发送至测试数据存储模块。本发明的自动测试系统为一种面向星载控制软件测试应用的半物理闭环实时自动测试系统，能够增强测试用例的复用性，测试过程的可重复性，提高测试覆盖率。
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