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公开(公告)号：CN110660108B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN201910860202.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：1、设计制作特殊构型的标定靶标；2、每个对接抓捕机构的手抓的前端安装一个标定靶标；3、使用交会对接测量相机对手抓前端的标定靶标进行成像，同时标定相机也对标定靶标进行成像；4、移动并记录手爪的位置和姿态，再次对标定靶标进行成像；5、使用交会对接测量相机拍摄的图片进行相机内参解算；6、使用所有图像和相机内参解算结果解算交会对接测量相机之间的安装关系；7、利用使用所有图像、相机内参解算结果和手爪记录的位置姿态求解交会对接测量相机和手爪之间的位置姿态关系。本发明标定方法简洁重复性好，标定效率较高。
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公开(公告)号：CN110717890B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201910860185.6
申请日：2019-09-11
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种对接环识别方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：(1)、对对接环提取窗口中的图像颜色信息进行统计，选取RGB颜色分量中最少的通道作为处理通道；(2)、在步骤(1)中所述的处理通道，对所述对接环提取窗口中的图像进行高斯滤波；利用Canny算子检测高斯滤波后的对接环提取窗口中的图像边缘，获得边缘信息图像；(3)、采用相割线四点共圆方法对边缘信息图像进行提取获得候选圆目标初步集合；然后根据预设的对接环圆心位置、预设的对接环半径对所述候选圆目标初步集合进行筛选，获得N个圆方程的集合C；(4)、使用多约束反向投票方法对集合C进行筛选，获得最终的对接环圆方程。
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公开(公告)号：CN104463778B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201410645293.9
申请日：2014-11-06
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: G06T3/00
Abstract: 一种全景图生成方法，步骤为：(1)针对同一区域，获得基准图像和待配准图像；(2)对于两幅图像分别形成像素特征值序列；(3)分别选取两个序列中的前M个像素点作为特征点；(4)针对两组特征点进行特征匹配，得到匹配点对序列；(5)利用匹配点对序列，构建仿射映射关系，得到变换后待配准图像；(6)对两幅图像的共有区域进行融合，得到针对同一区域的球面全景图；(7)将球面全景图从球面坐标系变换到展开后的平面坐标系，生成全景图。本发明方法整体流程简单、速度快，在镜头俯仰角度未知、旋转角度未知的情况下可完成高精度、畸变小的全景图生成，并可将全景图从球面转换到平面，方便用户观看。
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公开(公告)号：CN100575880C
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200810057346.X
申请日：2008-01-31
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种检验紫外敏感器极性的方法，首先定义紫外敏感器测量坐标系及其姿态角的正负方向；然后将月球模拟器与紫外敏感器对接安装，安装时应使得月球模拟器的回转轴与紫外敏感器的安装底面平行，通过调整月球模拟器的偏转角度判断紫外敏感器输出的俯仰角的极性是否正确；随后改变月球模拟器与紫外敏感器的对接方向，使得月球模拟器的回转轴与紫外敏感器的安装底面垂直，通过调整月球模拟器的偏转角度判断紫外敏感器输出的滚动角的极性是否正确。本方法可有效验证紫外敏感器输出姿态角极性的问题，测试方法简单、测试结果直观明了。
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公开(公告)号：CN118114451A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410078777.3
申请日：2024-01-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种空间光场环境中目标观测图像仿真方法，结合空间光场环境中目标的特性，输入观测轨道位姿序列、观测时刻光照数据、测量敏感器参数，结合实际仪器镜头成像规律，进行系统化仿真，并能够通过仿真建模与配准，闭环提升仿真水平，获得携带位姿序列、光照角度、相机特性等参数的单目序列图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114037971B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111107359.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA实现的双目地外星体着陆避障系统，属于地外星体的着陆避障技术领域；采用低性能的FPGA进行算法加速,快速得到目标区域的三维高程图，解决立体匹配算法的实时性问题；同时使用单相机图像对避障区域进行粗筛选，然后利用基于FPGA得到的三维高程图对粗筛选的结果进行精细筛选，最终得到全部视场内的最佳避障区域。利用二维图像数据和三维高程数据结合的方法，使用低性能FPGA进行加速，可以快速实时得到高鲁棒性的避障结果。
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公开(公告)号：CN114037971A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111107359.5
申请日：2021-09-22
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA实现的双目地外星体着陆避障系统，属于地外星体的着陆避障技术领域；采用低性能的FPGA进行算法加速,快速得到目标区域的三维高程图，解决立体匹配算法的实时性问题；同时使用单相机图像对避障区域进行粗筛选，然后利用基于FPGA得到的三维高程图对粗筛选的结果进行精细筛选，最终得到全部视场内的最佳避障区域。利用二维图像数据和三维高程数据结合的方法，使用低性能FPGA进行加速，可以快速实时得到高鲁棒性的避障结果。
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公开(公告)号：CN113034610A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110285856.8
申请日：2021-03-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于天文技术的空间指向测量仪器标定方法，属于空间指向测量仪器标定技术领域。本方法利用地球表面陆标特征实现空间指向测量仪器的在轨标定，首先从拍摄的地球光学影像中提取识别若干陆标特征点，计算陆标的图像坐标；其次将陆标特征点图像坐标进行径向畸变、偏心畸变和像平面畸变校正，计算陆标特征点在仪器测量本体系下观测矢量；然后，计算地球陆标库中匹配得到的陆标矢量，将其与观测矢量一一对应，利用最小二乘方法对敏感器的焦距、主点、径向畸变、偏心畸变进行修正。
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公开(公告)号：CN106767540B
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201611180134.1
申请日：2016-12-19
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种交会测量相机光轴与反射镜夹角误差标定方法，首先将交会测量相机、标定靶标分别安装在两个平动三轴转台上，标定得到相机内外参数标定矩阵，建立相机光轴与反射镜误差模型，确定误差标定的反射镜指向在相机测量坐标系中的方向余弦参数，然后建立标定靶标基准立方镜坐标系，计算得到相机基准立方镜坐标系、相机测量坐标系与标定靶标基准立方镜坐标系的坐标转换矩阵，最后控制转台运动，得到标定靶标位置姿态、交会测量相机测量坐标系经反射镜镜像后的坐标系相对标定靶标基准立方镜坐标系的坐标转换矩阵，进而得到反射镜指向在交会测量相机测量坐标系中的方向余弦参数。本发明完成了量相机光轴与反射镜夹角的误差标定，具有较好的使用价值。
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公开(公告)号：CN108007292A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711182430.X
申请日：2017-11-23
Applicant: 北京控制工程研究所
CPC classification number: G01B5/00 , G01B5/0002 , G01B11/00 , G06T7/80 , G06T2207/30208 , H04N17/002
Abstract: 一种可二维运动和变换构型的几何标定装置，涉及成像敏感器几何标定技术领域；包括主背景板、副背景板、支撑架、调整锁紧机构、基准尺安装接口和配重块；主背景板竖直放置，且主背景板的中心设置有方形槽；副背景板固定安装在主背景板的方槽内，且副背景板的上表面与主背景板的上表面平齐；支撑架竖直放置；支撑架的顶端设置有调整锁紧机构；主背景板的顶部和底部均设置有基准尺安装接口；主背景板通过基准尺安装接口与调整锁紧机构固定连接；支撑架顶部设置有配重块。本发明装置灵活稳定，通用化程度高，解决了现有几何标定装置构型固定、姿态固定、稳定性差、设备利用率低的问题，可用于不同瞬时视场成像敏感器的几何标定。
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