公开(公告)号：CN119714306A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411521836.6

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 田启航 ,  牛和明 ,  刘一武 ,  王立 ,  张承钰 ,  梁潇 ,  李思雨

IPC: G01C21/24 ,  G01C11/04 ,  G06T17/00 ,  G06T15/20

Abstract: 本发明涉及一种小天体着陆过程中利用ToF相机实现飞行器定位的方法，属于地形相对导航领域。本发明所述方法可利用ToF相机自照明的特性针对地形的三维形貌进行实时渲染。在渲染图像生成后，可使用掩膜NCC方法将实拍图像与渲染图像进行匹配，进而得到视场中心指向与地图坐标的对应关系。除此之外，还使用了ToF相机的深度信息，用于获取上述指向的量纲，进而解算当前飞行器位置。本发明所采用的敏感器类型及光源类型均有别于NFT算法，仅需单次匹配即可完成飞行器的定位功能。