公开(公告)号：CN117876573A

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311617053.3

申请日：2023-11-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 田启航 ,  李涛 ,  华宝成 ,  王立 ,  张成渝 ,  梁潇 ,  吴奋陟 ,  尹芳 ,  吴云

IPC: G06T15/60 ,  G06T15/06 ,  G06T15/50 ,  G06T15/04

Abstract: 本发明涉及一种用于地外天体探测任务中的自然特征渲染方法，可同时针对地形的三维形貌、相对反照率及阴影进行渲染，属于地形相对导航领域。本发明所述方法可在星上生成自然特征的预测图像。该预测图像可用于为GNC卡尔曼滤波器提供指向测量信息，实现导航功能。本发明基于栅格地图的光栅化渲染实现，有别于NFT算法所采用的光线追踪框架，在保证渲染图像质量的同时，在实时性方面更具优势。

公开(公告)号：CN116755108A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310635340.0

申请日：2023-05-31

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李林 ,  王立 ,  朱飞虎 ,  邓楼楼 ,  张运方 ,  郭绍刚 ,  田启航 ,  郑璇 ,  史广青 ,  郑岩 ,  尹路 ,  张恒康

IPC: G01S17/894 ,  G01S7/484 ,  G01S7/487 ,  G01S7/41

Abstract: 本发明涉及及航天器空间光电测量与感知技术领域，尤其涉及一种安装在航天器用于深空探测的曝光式激光三维成像雷达。该曝光式激光三维成像雷达的激光器通过准直隔离器发出脉冲激光到达被测目标表面，接收望远系统接收被测目标的回波信号后，将光信号引入盖革焦平面组件实现光电转化，由读出电路读出数据，经数据传输线缆实时传回到处理部进行数据处理，完成被测目标表面的三维形貌测绘，实现成像作用距离大、成像精度高、成像时间短，满足深空探测轻小型化应用需求。

公开(公告)号：CN119714306A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411521836.6

申请日：2024-10-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 田启航 ,  牛和明 ,  刘一武 ,  王立 ,  张承钰 ,  梁潇 ,  李思雨

IPC: G01C21/24 ,  G01C11/04 ,  G06T17/00 ,  G06T15/20

Abstract: 本发明涉及一种小天体着陆过程中利用ToF相机实现飞行器定位的方法，属于地形相对导航领域。本发明所述方法可利用ToF相机自照明的特性针对地形的三维形貌进行实时渲染。在渲染图像生成后，可使用掩膜NCC方法将实拍图像与渲染图像进行匹配，进而得到视场中心指向与地图坐标的对应关系。除此之外，还使用了ToF相机的深度信息，用于获取上述指向的量纲，进而解算当前飞行器位置。本发明所采用的敏感器类型及光源类型均有别于NFT算法，仅需单次匹配即可完成飞行器的定位功能。