公开(公告)号：CN117621067B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202311695432.4

申请日：2023-12-11

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 胡晓东 ,  谢圆 ,  邹雪梅 ,  张辉 ,  孙鸿强 ,  朱常明 ,  李冠哲 ,  何锡明 ,  吴凡 ,  刘传凯 ,  韩放

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及空间机械臂技术领域，具体公开一种空间机械臂视觉伺服运动规划方法、系统、介质和设备，该方法包括：对目标空间机械臂的待处理飞行事件进行分解，得到包含空间机械臂视觉伺服运动事件在内的多个目标飞行事件；利用目标空间机械臂的可用测控弧段，并结合目标飞行事件的约束进行预规划，得到第一规划结果；若目标空间机械臂所属航天器上的靶标在空间机械臂视觉伺服运动事件模拟实施时受光影影响，则结合目标飞行事件的约束进行重规划，得到目标规划结果。本发明通过分析光影对空间机械臂视觉伺服运动的影响，规划满足实施约束的空间机械臂视觉伺服运动事件，在提升空间机械臂实施效率的同时，还减轻了航天员和地面科研人员的工作压力。

公开(公告)号：CN113799128B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202111084561.0

申请日：2021-09-16

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 胡晓东 ,  谢剑锋 ,  谢圆 ,  张宽 ,  于天一 ,  李立春 ,  刘传凯 ,  胡国林 ,  张辉 ,  卢皓 ,  何锡明 ,  谢源

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。

公开(公告)号：CN115990877B

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202211575196.8

申请日：2022-12-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  刘茜 ,  胡晓东 ,  王俊魁 ,  陈钢 ,  王明明 ,  张作宇 ,  张济韬

IPC: B25J9/16

Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。

公开(公告)号：CN115648205B

公开(公告)日：2024-04-09

申请号：CN202211229570.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  刘茜 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  王明明 ,  罗建军 ,  胡晓东 ,  吴杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的连续路径规划方法，包括：从时变起源角度构建机械臂匹配任意基座形式下以及其它部件的构型空间，将构型空间划分为障碍区域和自由区域；在机械臂切换匹配基座时重构构型空间，建立重构前的构型空间与重构后的构型空间的联系；在各构型空间的自由区域中通过路径规划方法搜索连续路径。本发明通过从时变起源的角度实现构型空间的构建；然后将机械臂工作空间突变问题描述为自由区域下机械臂与基座匹配问题，建立重构构型空间前与重构构型空间后的联系；在此基础上，再通过路径规划方法在可重构构型空间中搜索连续路径，从而能够实现大范围、非规则时变空间下搜索连续路径。

公开(公告)号：CN115648205A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211229570.9

申请日：2022-10-08

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 刘传凯 ,  刘茜 ,  邹金宝 ,  孙军 ,  王明明 ,  罗建军 ,  胡晓东 ,  吴杰

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种空间机械臂的连续路径规划方法，包括：从时变起源角度构建机械臂匹配任意基座形式下以及其它部件的构型空间，将构型空间划分为障碍区域和自由区域；在机械臂切换匹配基座时重构构型空间，建立重构前的构型空间与重构后的构型空间的联系；在各构型空间的自由区域中通过路径规划方法搜索连续路径。本发明通过从时变起源的角度实现构型空间的构建；然后将机械臂工作空间突变问题描述为自由区域下机械臂与基座匹配问题，建立重构构型空间前与重构构型空间后的联系；在此基础上，再通过路径规划方法在可重构构型空间中搜索连续路径，从而能够实现大范围、非规则时变空间下搜索连续路径。

公开(公告)号：CN114647014A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210298735.1

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京航天飞行控制中心

Inventor： 吴凡 ,  袁春强 ,  于天一 ,  何锡明 ,  谢剑锋 ,  刘传凯 ,  张宽 ,  李立春 ,  荣志飞 ,  王镓 ,  赵瑞 ,  马传令 ,  钱雪茹 ,  胡晓东 ,  张作宇 ,  张济韬 ,  成子青 ,  许倩

IPC: G01V9/00 ,  G01D21/02 ,  G06T17/05

Abstract: 本发明提供一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，可用于地外天体采样技术领域。所述方法包括：根据采样装置在目标采样点模拟采样时机械臂的偏航角以及所述采样装置的构型，确定与所述目标采样点相适应的采样地形分析窗口，其中，所述采样地形分析窗口的数量至少为两个；根据所述采样地形分析窗口以及地外天体可感知区域的高程地形产品，确定每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性；根据每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性，确定目标采样点的可采程度评估值。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，能够提高对目标采样点可采程度评估的准确度。