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公开(公告)号：CN113799128A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111084561.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂运动轨迹的展示方法及其展示装置、电子设备。其中，该展示方法包括：获取机械臂末端当前时刻所到达的当前位置点，之后采用深度强化学习算法确定当前位置点是否处于预设到位窗口的范围内，若当前位置点处于预设到位窗口的范围内，将当前位置点作为轨迹起始点，并确定机械臂末端从轨迹起始点至目标位置点的规划活动轨迹，然后采用预设遥测增量信息标记规划活动轨迹中的各个轨迹点，最后展示机械臂末端的当前位置点、预设遥测增量信息和目标位置点。本发明解决了相关技术中无法实时动态监视机械臂运动过程，导致工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114912775B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN202210443275.7
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06Q10/0631 , G05B19/04
Abstract: 本发明公开了颗粒化管理行为时长的遥操作规划方法，涉及任务规划领域、地外天体巡视探测领域。该方法包括：将火星巡视探测器单元规划的内容解析为工作行为构成，将工作行为解析为工作模式构成，将工作模式解析为运动序列，动作序列由不同的动作及动作时长构成，根据动作在不同场景下是否时长变化分析动作序列及工作行为的时长变化，对发生时长变化的动作时长进行离散化处理，并进行时间颗粒计算，根据时间颗粒计算结果，完成每个动作序列的阶梯化配置，根据阶梯化配置后的动作序列配置上层的工作模式、工作行为和作业任务，实现了复杂多变场景下的遥操作规划技术的优化。
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公开(公告)号：CN115042995B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210651133.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明涉及一种地外天体分离探头释放分离规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取通过巡视器的图像采集设备采集的针对预选的释放区域的数字高程图；根据数字高程图，确定释放区域中满足设定要求的目标区域；根据数字高程图和预设释放航向，确定巡视器的分离探头在定点坐标系下的第一位置和第一航向；根据数字高程图、第一位置和第一航向，进行三维仿真，得到分离探头仿真图像；根据分离探头仿真图像，确定目标点在分离探头仿真图像中对应的质心位置；根据质心位置，确定分离探头在目标区域中的目标释放位置和目标释放航向。通过本发明的方法，可结合释放区域的地形区域和仿真图像准确确定出分离探头的目标释放位置和目标释放航向。
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公开(公告)号：CN115042995A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210651133.X
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明涉及一种地外天体分离探头释放分离规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取通过巡视器的图像采集设备采集的针对预选的释放区域的数字高程图；根据数字高程图，确定释放区域中满足设定要求的目标区域；根据数字高程图和预设释放航向，确定巡视器的分离探头在定点坐标系下的第一位置和第一航向；根据数字高程图、第一位置和第一航向，进行三维仿真，得到分离探头仿真图像；根据分离探头仿真图像，确定目标点在分离探头仿真图像中对应的质心位置；根据质心位置，确定分离探头在目标区域中的目标释放位置和目标释放航向。通过本发明的方法，可结合释放区域的地形区域和仿真图像准确确定出分离探头的目标释放位置和目标释放航向。
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公开(公告)号：CN114676471B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210419866.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/10 , G06F30/27 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种火星车的任务规划模型建立方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据获取的第一天地环境状态下，确定对应的任务，确定火星车在第一天地环境状态下，执行该任务后对应的第二天地环境状态，对于每个任务，根据该任务和目标天地环境状态，确定该任务对应的奖励值，更新第一天地环境状态对应的状态任务价值函数中，与任务对应的元素的值，将第二天地环境状态作为新的第一天地环境状态，重复上述过程，直到各任务对应的执行累积时间达到预设任务规划时长，完成一个训练周期，执行n次训练周期，直到第n次对应的总奖励值满足训练结束条件，得到任务规划模型。通过本发明的方法，可提高火星车任务规划的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114676471A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210419866.0
申请日：2022-04-21
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/10 , G06F30/27 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种火星车的任务规划模型建立方法、装置、电子设备及介质，该方法包括：根据获取的第一天地环境状态下，确定对应的任务，确定火星车在第一天地环境状态下，执行该任务后对应的第二天地环境状态，对于每个任务，根据该任务和目标天地环境状态，确定该任务对应的奖励值，更新第一天地环境状态对应的状态任务价值函数中，与任务对应的元素的值，将第二天地环境状态作为新的第一天地环境状态，重复上述过程，直到各任务对应的执行累积时间达到预设任务规划时长，完成一个训练周期，执行n次训练周期，直到第n次对应的总奖励值满足训练结束条件，得到任务规划模型。通过本发明的方法，可提高火星车任务规划的效率。
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公开(公告)号：CN118502421A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410548860.2
申请日：2024-05-06
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种深空巡视路径规划方法和系统，涉及航天技术领域，方法包括：S1、地面控制中心根据专家经验，得到策略网络的策略网络初始参数和价值网络的价值网络初始参数，并上传至深空巡视器；S2、深空巡视器将获得的感知数据输入配置策略网络初始参数的策略网络的和配置价值网络初始参数的价值网络中，进行路径规划，得到规划好的路径；S3、深空巡视器按照规划好的路径进行移动，获取在移动过程中的实际移动数据，根据实际移动数据对策略网络初始参数和价值网络初始参数进行更新。本发明能够发挥天地大系统的能力，整合航天器智能体、地面规划系统和专家经验的智能。
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公开(公告)号：CN116449838A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310383111.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心 , 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于轮地匹配的星球车路径规划方法及装置，该方法包括：基于数字高程地形图构建星球车单轮移动综合代价图；在所述星球车单轮移动综合代价图上进行星球车多轮移动构型的全局路径规划，得到路径点集；从所述路径点集中提取出关键点，基于所述关键点进行曲线拟合得到移动路径，针对所述移动路径计算整车移动代价，基于所述整车移动代价调整关键点以不断优化所述移动路径，最终得到最优路径。本发明有助于提高星球车路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN115140322A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210525514.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B64G3/00
Abstract: 本发明涉及航天测控技术领域，尤其涉及一种航天器执行状态的判断方法、系统、存储介质和电子设备，方法包括获取航天器与飞行控制中心之间的时间延迟，根据时间延迟和航天器中的任一预设指令的执行时刻，确定目标时刻，根据飞行控制中心在目标时刻接收的航天器的遥测数据，确定航天器是否正确执行任一预设指令。能够实时精准判断航天器上的一些预先设置好的指令是否正确执行，解决了“飞行控制中心的地面飞控人员在什么时刻应该能够看到航天器什么预期状态”问题，为航天器的飞控决策提供数据支持，为重大故障应急处置、以及航天器平台安全抢救争取宝贵时间，避免造成深空航天器损毁的严重后果。
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公开(公告)号：CN114910077A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210568074.X
申请日：2022-05-24
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种星球车路径规划方法及装置，该方法包括：训练得到地形分类器；构建单次移动的滑移描述数据库；构建滑移率预测模型，所述滑移率预测模型为考虑地形类型、几何特征与移动曲率的滑移率预测函数；生成综合代价图；进行路径预规划，获得预规划策略；得到当前位置的地形类型，确定所述地形类型对应的滑移率预测函数，计算预测滑移率；根据预规划策略，插值生成多个二维点坐标，利用所述预测滑移率重新计算所述二维点坐标，连接重新计算的二维点坐标，获得基于滑移率预测的预期路径；投影至当前位置的影像数据上，进行风险评估，风险不大于预设阈值时，输出预规划策略。本发明可以基于星球车的在轨数据进行路径规划，准确度高。
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