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公开(公告)号：CN115495882B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202211005157.4
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京科技大学 , 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法及装置，涉及机器人路径规划技术领域。包括：获取机器人的参数；将参数输入到构建好的非平坦地形运动基元库构建模型；根据参数以及非平坦地形运动基元库构建模型，得到非平坦地形下的机器人运动基元库。本发明提供一种应用于非平坦地形下的机器人运动基元库构建方法，本发明生成在机器人容许爬坡角度范围内不同坡度下满足其运动学约束的运动基元，从而构建适用于非平坦地形下路径规划的运动基元库。本发明计算过程简单，可适用于差速转向、阿克曼转向和全向转向驱动的地面移动机器人。
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公开(公告)号：CN115540878A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211184268.6
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本申请公开了一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于探月技术领域，其中，月面行驶导航方法包括：利用卫星影像图的陨石坑或大石块作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法通过将环月卫星探测数据和导航相机数据的融合，实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。
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公开(公告)号：CN119533468A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311508045.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种月球车长距离移动路径规划方法及装置，该方法包括：基于全月典型地貌特征，利用月球侦查轨道器宽角相机影像，对地形特征进行分类；基于分类后的可通行区域，将待规划的移动路径划分为多个局部可通行区域；对每个局部可通行区域，利用月球侦查轨道器窄角相机影像，生成数字高程模型和数字正射影像；进行全局路径规划，生成全局参考路径；利用月球车实时感知的立体月面影像构建局部数字高程模型和局部数字正射影像；根据局部数字高程模型和局部数字正射影像、月球车实测数据以及先验的月壤力学参数，基于动力学模型对全局参考路径进行验证，输出全局规划策略。本发明可以进行月球车长距离移动路径规划，准确度高。
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公开(公告)号：CN115933652B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211516376.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/249 , G06T7/73 , G06T3/4038
Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。
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公开(公告)号：CN115990877B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211575196.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115933652A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211516376.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。
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公开(公告)号：CN114647014A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210298735.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Inventor： 吴凡 , 袁春强 , 于天一 , 何锡明 , 谢剑锋 , 刘传凯 , 张宽 , 李立春 , 荣志飞 , 王镓 , 赵瑞 , 马传令 , 钱雪茹 , 胡晓东 , 张作宇 , 张济韬 , 成子青 , 许倩
Abstract: 本发明提供一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，可用于地外天体采样技术领域。所述方法包括：根据采样装置在目标采样点模拟采样时机械臂的偏航角以及所述采样装置的构型，确定与所述目标采样点相适应的采样地形分析窗口，其中，所述采样地形分析窗口的数量至少为两个；根据所述采样地形分析窗口以及地外天体可感知区域的高程地形产品，确定每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性；根据每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性，确定目标采样点的可采程度评估值。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，能够提高对目标采样点可采程度评估的准确度。
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公开(公告)号：CN118212272B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410075849.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉导航定位技术领域，方法包括：对星球车移动前以及移动后的拍摄照片内容进行区域范围的确认，先对远处区域进行匹配，并根据匹配结果对待匹配区域进行投影变换，采用由远及近的方式逐渐过渡到近处进行匹配，最终得到目标区域的匹配点和星球车定位结果。本发明通过将匹配区域逐渐拉近，获取最有利于定位的区域的精确投影变换关系，投影变换后的待匹配区域的特征匹配难度大大降低，可得到数量更多且质量更高的匹配点，从而大幅提升星球车跨站视觉定位的成功率和定位精度。
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公开(公告)号：CN118212272A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410075849.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉导航定位技术领域，方法包括：对星球车移动前以及移动后的拍摄照片内容进行区域范围的确认，先对远处区域进行匹配，并根据匹配结果对待匹配区域进行投影变换，采用由远及近的方式逐渐过渡到近处进行匹配，最终得到目标区域的匹配点和星球车定位结果。本发明通过将匹配区域逐渐拉近，获取最有利于定位的区域的精确投影变换关系，投影变换后的待匹配区域的特征匹配难度大大降低，可得到数量更多且质量更高的匹配点，从而大幅提升星球车跨站视觉定位的成功率和定位精度。
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公开(公告)号：CN116449838A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310383111.4
申请日：2023-04-11
Applicant: 北京航天飞行控制中心 , 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种基于轮地匹配的星球车路径规划方法及装置，该方法包括：基于数字高程地形图构建星球车单轮移动综合代价图；在所述星球车单轮移动综合代价图上进行星球车多轮移动构型的全局路径规划，得到路径点集；从所述路径点集中提取出关键点，基于所述关键点进行曲线拟合得到移动路径，针对所述移动路径计算整车移动代价，基于所述整车移动代价调整关键点以不断优化所述移动路径，最终得到最优路径。本发明有助于提高星球车路径规划的准确性。
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