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公开(公告)号：CN119938538A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510044084.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F11/3668
Abstract: 本发明涉及一种智能驾驶软件测试方法、系统、设备和存储介质，包括基于仿真车辆的当前状态以及多帧环境数据关联的标签，获得与所述当前状态匹配的当前环境数据，其中，每一帧所述环境数据都关联有至少两个标签，所述至少两个标签分别反映每一帧所述环境数据采集的时间和位置，所述当前状态包括当前位置和当前时间；基于所述当前环境数据进行重构，获得重构环境数据；根据所述重构环境数据，控制所述仿真车辆，以更新所述仿真车辆的所述当前状态。本发明实施例能够提高智能驾驶软件的测试结果的准确度。
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公开(公告)号：CN119705417A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510050831.8
申请日：2025-01-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/02 , B60W30/045 , B60W30/12 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供了一种车辆横向控制方法、装置、电子设备及可读存储介质，获取车辆在第一时刻的运行状态参数，以及车辆在第二时刻的多个预设方向盘转角增量；将运行状态参数和每个预设方向盘转角增量输入车辆运动学模型，得到分别与每个预设方向盘转角增量对应的预测轨迹；将运行状态参数和每个预设方向盘转角增量输入期望轨迹计算模型，得到分别与每个预设方向盘转角增量对应的期望轨迹；获取与每个预设方向盘转角增量对应的预测轨迹和期望轨迹之间的偏离程度值；获取与最小偏离程度值对应的目标方向盘转角增量，以根据目标方向盘转角增量，对所述车辆进行横向控制。本发明提高了车辆横向控制的控制效率和控制精度。
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公开(公告)号：CN115435803B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210998367.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。
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公开(公告)号：CN118722601A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411078622.6
申请日：2024-08-07
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095 , B60W30/09
Abstract: 本申请提供了一种自动泊车避撞方法、装置、介质及车辆，涉及自动泊车技术领域。该方法首先确定车辆与目标障碍物的碰撞时间，并基于碰撞时间，确定车辆的碰撞风险等级。然后，基于目标障碍物的运动状态，确定车辆在碰撞风险等级下的安全制动距离和目标车速，并基于安全制动距离和目标车速对车辆进行泊车控制。从而，在泊车过程中，通过根据当前的行车情况预测车辆与周围障碍物的碰撞时间，并基于碰撞时间来划分碰撞风险等级，然后在各种碰撞风险等级下进行相应的减速制动控制，以降速通过障碍物或刹停，防止车辆与周围障碍物发生碰撞，有效克服自动驾驶车辆在泊车过程中的碰撞安全问题，提高自动泊车的安全性，进而提升用户的泊车体验。
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公开(公告)号：CN118626209A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410837807.4
申请日：2024-06-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F9/455 , G06F18/214
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及自动驾驶仿真测试技术领域，具体涉及一种仿真校验方法、装置、服务器、存储介质及程序产品。该方法包括：获取目标车辆的路测数据，确定第一数据切片对应的第一仿真数据，对目标车辆在第一时刻的全局位姿信息，以及仿真车辆在第二时刻的全局位姿信息进行仿真校验。由此，可以对问题场景和极端场景的数据集进行有效验证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118618345A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410812488.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明实施例提供了基于车辆泊车的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：通过获取车辆泊车过程中的输入信息，计算得到目标速度和目标加速度，根据目标加速度判断目标加减速模式，并依据道路坡度信息计算出目标输出信息，确定纵向补偿输出策略，当根据障碍物距离信息和目标距离判断车辆泊车过程中的车位符合预设条件时，基于纵向补偿输出策略对车辆在泊车过程中进行纵向控制，可以实现在车位前后均存在其他车辆等各种障碍物，环境复杂程度较高的工况下提高车辆泊车的纵向控制的控制精度，保证泊车安全性和驾驶信心感。
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公开(公告)号：CN118605463A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410811231.4
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种车辆执行器调试方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取人机交互界面传输的测试案例；其中，测试案例是对测试案例模板进行配置生成的，确定测试案例中待测执行器的目标变量值，将目标变量值打包为第一报文信号传输至待测执行器，采用车辆控制器局域网络总线获取待测执行器的第二报文信号，根据实际变量值和目标变量值生成评价算子，将评价算子与评价算子标准值进行对比，确定待测执行器的测试结果。本发明通过自动化执行配置的测试案例，并利用测试端与待测执行器的信号交互，采用评价算子标准值对待测执行器的实际变量值和测试的目标变量值进行对比，精确评估执行器的性能，提高车辆执行器的测试效率。
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公开(公告)号：CN115107746B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210778535.6
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/182 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种行泊一体轨迹跟踪的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：采集车辆周围的图像信息和点云信息，并根据图像信息和点云信息构建车辆的可通行区域地图；基于可通行区域地图，利用行车辅助的行为决策与路径规划和泊车辅助的行为决策与路径规划，生成车辆的目标规划路径；基于目标规划路径进行轨迹离散和样条曲线平滑处理，得到多个目标控制点；根据车辆的驾驶模式和车辆的当前状态对多个目标控制点进行横向控制，使得车辆在行车模式和泊车模式之间进行平滑切换。由此，解决了在行泊架构统一过程中规划与控制接口兼容性问题，有效避免行泊车轨迹切换时的速度顿挫与方向盘抖动，优化用户体验。
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公开(公告)号：CN117310743A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311259441.9
申请日：2023-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S17/894 , G06V20/56 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种可行驶区域的检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取车载激光雷达采集的点云数据，将雷达坐标系下的点云数据转换为车辆坐标系下的第一点云数据；对第一点云数据进行滤波处理，得到第二点云数据；将第二点云数据转换为深度图像，基于深度图像所有列像素中每列相邻两个像素点的深度值，确定每列距离车辆最近的不可通行像素点；将深度图像中所有列的不可通行像素点转换为第三点云数据，基于第三点云数据确定车辆的可行驶区域。如此，基于深度图像所有列像素的邻域信息确认出可行驶区域的边界点，有效解决了非结构化道路场景的可行驶区域的检测，极大保证了可通行空间检测的鲁棒性、准确性和实时性。
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公开(公告)号：CN114274952B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111602185.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，涉及智能车辆控制技术领域，结合超声波雷达、摄像头采集车位角点、宽度、余量相关信息、建立车辆动力学模型计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置。能更好的适应未知环境的垂直车位进行路径规划，通过实时规划，快速安全的泊车。
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