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公开(公告)号：CN114274952B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111602185.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，涉及智能车辆控制技术领域，结合超声波雷达、摄像头采集车位角点、宽度、余量相关信息、建立车辆动力学模型计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置。能更好的适应未知环境的垂直车位进行路径规划，通过实时规划，快速安全的泊车。
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公开(公告)号：CN115056765A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210779054.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102508154A
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN201110334858.8
申请日：2011-10-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司 , 重庆长安新能源汽车有限公司
IPC: G01R31/327
Abstract: 本发明提出一种纯电动汽车制动踏板故障诊断方法，本方法在对制动踏板开关数字信号进行滤波处理处理后，增加了对信号的合理性诊断，将制动踏板或人为操作产生的高频干扰信号去除，保证信号的可靠性，这样更注重整车的安全性，能够更好地满足驾驶操作的需求。
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公开(公告)号：CN115056765B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202210779054.7
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种垂直与斜列车位自主泊车的路径规划方法，找到车位之后，基于超声波和摄像头的输入，对初始探测的障碍物信息进行处理，得出四边形车位的4个点坐标和目标停车位置；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型，得出车辆最小转弯半径Rmin，路径规划以R=Rmin+Rmargin，其中Rmargin为标定值；车辆到达停止点，激活路径规划系统，进行路径规划以及路径跟踪；根据初始探测的信息和本车姿态，使用几何方法计算出入库路径；识别出最后一步入库阶段，根据实时的探测信息，更新目标停车位置，开启实时规划。本发明通过建立车辆动力学模型，实时路径规划，提升泊车成功率以及泊车精度，同时节省泊车时间。
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公开(公告)号：CN114523958A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210188420.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质，本方法通过获取车辆位姿和车位位姿信息；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车。本发明解决了车尾泊入局限场景适应性不足和步数较多的问题，使得泊车鲁棒性增加，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN114523958B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202210188420.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于车头泊入车位的路径规划方法、设备及存储介质，本方法通过获取车辆位姿和车位位姿信息；利用阿克曼转向原理建立车辆动力学模型确定车辆最小转弯半径R；确认车辆位姿泊车目标点，并从目标点到车位位姿进行逆向路径规划，以确认出库点；根据出库点通过几何逆推确认泊车起始目标线和目标点，其中泊车起始目标线为几何逆推得到的圆弧的切线集合，目标点为几何逆推得到的圆弧上的点集合；通过三次多项式规划,选择一条车辆位姿达到目标点的路径，开始泊车。本发明解决了车尾泊入局限场景适应性不足和步数较多的问题，使得泊车鲁棒性增加，提升了用户体验。
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公开(公告)号：CN114274952A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111602185.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，涉及智能车辆控制技术领域，结合超声波雷达、摄像头采集车位角点、宽度、余量相关信息、建立车辆动力学模型计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置。能更好的适应未知环境的垂直车位进行路径规划，通过实时规划，快速安全的泊车。
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