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公开(公告)号：CN119705427A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510084310.4
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆泊车姿态角度的确定方法、装置及车辆，该方法包括：获取泊车车位预设距离内的障碍物的轮廓点数据；根据轮廓点数据确定障碍物边缘线段，障碍物边缘线段用于表示在平行于泊车车位的平面内障碍物的边缘，障碍物边缘线段的线段长度大于预设的目标长度，目标长度的障碍物边缘线段覆盖多个轮廓点；根据障碍物边缘线段，确定车辆泊车的泊车姿态角度。通过本方法，将障碍物的边缘用目标长度的线段表示，可以减少由于环境噪声、传感器误差等因素的影响，进而提高对车辆泊车姿态角度的计算准确度。
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公开(公告)号：CN118529036A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410812420.3
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W60/00 , B60W30/095 , B60W40/10
Abstract: 本申请涉及一种车辆泊入方法、装置、电子设备及存储介质，车辆泊入方法包括：获取车辆在泊入超声车位时采集的第一环境感知信息，并基于第一环境感知信息确定初始航向角；获取车辆在按照初始航向角泊入超声车位时采集的第二环境感知信息，第二环境感知信息的采集时刻晚于第一环境感知信息的采集时刻；基于第二环境感知信息将初始航向角更新为目标航向角；根据目标航向角将车辆泊入超声车位。本申请实施例可以提高车辆进行超声车位泊入的准确性，使车辆的泊入姿态与超声车位的姿态更加匹配，避免车辆碰撞超声车位周围的障碍物。
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公开(公告)号：CN118419011A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410662789.0
申请日：2024-05-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12 , B60W40/072 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明应用于自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中位角学习方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，方法包括：获取车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息识别道路状态，所述道路状态为直道状态或弯道状态；根据所述道路状态调用直道积分控制器和/或弯道积分控制器对车辆进行对中行驶控制；当所述道路状态在所述直道状态下时，利用所述直道积分控制器的第一积分值对中位角学习值进行更新。本发明提高了中位角纠偏的准确率。
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公开(公告)号：CN114274949B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202111533747.X
申请日：2021-12-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开的一种远程遥控泊入泊出路径规划方法、系统、汽车及存储介质，包括以下步骤：步骤1，假设期望的泊出位姿分别为：x0cm，y0cm，θ0rad；泊出的角度为θOutrad；步骤2，当车辆行驶方向切换为D挡，根据当前车辆定位位置E(Ex，Ey，Eθ)，解算是否可以出库，步骤3，规划泊入或泊出的路径，路径包括依次连接的左圆弧段、中间直线端和右圆弧段。本发明解决了双圆弧方法导致的车身姿态过大，以及反圆弧连接处曲率变化过大的问题，同时易于规划实现，相比B样条以及贝塞尔曲线，这种基于几何方法推导的方法，对参数的需求不大，适应性较强。
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公开(公告)号：CN110509923B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910712343.3
申请日：2019-08-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶路径规划方法、系统、计算机可读存储介质及车辆，获取车辆初始约束条件和车辆终止约束条件，其中，车辆初始约束条件包括车辆的初始位姿、初始点速度、加速度和车辆距离车位线的距离，所述车辆终止约束条件包括车辆终止横向位置和姿态；基于车辆初始约束条件和车辆终止约束条件进行从起始位姿到终止位姿的路径规划，整个过程分为两个阶段，其中，第一阶段是将路径规划为一条平滑的曲线，第二阶段是将路径规划为一条直线。本发明解决了车辆在通用画线场景的自动找车位的问题，能够控制车辆沿规划路径行驶搜索车位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119821372A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510084305.3
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于泊车场景的路径规划方法、装置、设备及存储介质，包括：获取待泊车位的车位信息、车辆的自车信息、以及所述待泊车位所在环境的环境信息；根据所述车位信息，确定所述待泊车位的泊车场景类别；其中，所述泊车场景类别表征车辆向待泊车位进行泊车的难易程度；根据所述泊车场景类别、所述自车信息、以及所述环境信息，确定泊车路径；其中，所述泊车路径用于指示车辆从当前位置行驶至待泊车位。本发明实现了在不同的场景下，针对性地计算出泊车路径，节约计算资源，提高路径规划的效率。
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公开(公告)号：CN119527277A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202311093221.3
申请日：2023-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/095
Abstract: 本发明涉及一种侧方车位泊车路径规划方法、系统及存储介质，属于自动泊车技术领域，所述方法包括：采集目标车位的前/后障碍物信息，并基于所述障碍物信息确定目标车位的前/后边界点；基于所述前/后边界点确定驻车目标位置信息；基于所述前/后边界点、所述驻车目标位置信息和自车的转弯姿态信息进行各泊车圆弧段路径规划；基于各泊车圆弧段路径进行衔接直线段规划，生成泊车路径。本发明方案解决了现有泊车路径规划方案存在的对障碍物检测准确度要求高、泊车路径规划不连续的问题。
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公开(公告)号：CN118790230A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410812489.6
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，通过获取针对所述车辆的行驶工况信息；所述行驶工况信息包括所述车辆在多个时间点的加速度数据和驱动力数据；确定车自重学习使能条件；当通过所述行驶工况信息判定所述车辆的行驶状态符合所述车自重学习使能条件时，采用多个所述加速度数据和多个所述驱动力数据生成多个数据点；多个所述数据点与多个所述时间点一一对应；采用多个所述数据点确定所述车辆的实际质量；基于所述实际质量控制所述车辆，提升了针对车辆的控制精度，更可以保证车辆在行驶过程中的行驶效率和行驶安全性。
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公开(公告)号：CN117864114A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410197927.2
申请日：2024-02-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种极限小车位泊车方法及系统、车辆控制系统，泊车方法包括以下步骤：采用多传感器对空间车位进行环境重构，将符合预设大小的空间车位归类为极限小车位；根据极限小车位的类型输出入库路径规划方案，在车辆后轴中心点进入车位后，发送车身外设折叠请求，折叠车身外设；根据入库路径规划方案完成泊车后，执行下电记忆策略，在上电时自动获取所述下电记忆策略记录的信息，完成极限小车位自动泊出。本发明针对实际极限小车位场景进一步拓展激进规划和协同控制方案，能够解决现有技术中的自动泊车方案未能适配极限小车位的问题。
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公开(公告)号：CN117681863A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410033165.2
申请日：2024-01-08
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及辅助自动泊车技术领域，公开了一种车辆泊车控制方法、装置、计算机设备及存储介质，通过设置预警范围，在监测到移动目标的至少一顶点进入预警范围内时，确定移动目标与车辆的相对行驶方向关系，获取移动目标的第一顶点的相对速度、坐标和车辆各顶点的坐标，基于移动目标与车辆的相对行驶方向关系、移动目标的第一顶点的相对速度、坐标和车辆各顶点的坐标，计算车辆与移动目标发生碰撞所需的时间，基于碰撞所需的时间控制车辆进行制动，能够实时监测在车辆泊车过程中是否有与车辆发生碰撞的移动目标，并实时判断该移动目标与车辆是否有碰撞风险，及时控制车辆礼让移动目标，避免车辆碰撞，提高了车辆泊车的安全性。
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