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公开(公告)号：CN119821442A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510086832.8
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 本申请提供一种自动驾驶控制方法、电子设备、车辆及存储介质。方法包括：获取车辆的当前状态数据，当前状态数据至少包括车辆的驾驶模式、当前车速及当前位置；当驾驶模式为指定类型的自动驾驶模式时，基于当前车速和当前位置，以及与自动驾驶模式对应的规划参数，利用线性二次型调节器优化模块，得到经过优化的控制参数；基于控制参数，通过PID控制器控制车辆的运动状态。如此，自动驾驶的规划控制能够随车辆运行状态的变化自适应调整，有利于提高自动驾驶的规划控制效果。
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公开(公告)号：CN119705499A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510087517.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W10/20 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设数量个连续控制周期内的转向控制量的方差，转向控制量是基于自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获得的，LQR是基于车辆动力学模型获得的；根据方差，确定是否调整LQR的加权矩阵R；若是，则根据方差，调整LQR的加权矩阵R，得到调整后的加权矩阵R′；根据调整后的加权矩阵R′和自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获取自动驾驶车辆的目标转向控制量，以控制自动驾驶车辆的转向执行器执行目标转向控制量。本发明能够有效减小方向盘晃动的问题，提高整车的行驶稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN114906155B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210612744.3
申请日：2022-05-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W40/072
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种预期转弯速度确定方法、系统、电子设备及可读存储介质，该方法获取目标车辆对应的横摆角曲率、模型道路曲率和地图道路曲率等多个原始曲率，并获取各原始曲率对应的原始曲率置信度，根据原始曲率置信度从原始曲率置信度中确定有效曲率，并基于各有效曲率之间的比较结果从有效曲率中确定弯道曲率，进而根据弯道曲率计算目标车辆对应的预期转弯速度，由于横摆角曲率的获取步骤简单，模型道路曲率具有强时效性，地图道路曲率的坐标精度更高，通过原始曲率置信度和比较结果从中选取合适的弯道曲率，进而计算预期转弯速度，提高预期转弯速度的准确性，提高用户的自动驾驶体验。
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公开(公告)号：CN115503759B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211327240.3
申请日：2022-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及一种车道线航向角补偿方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取车辆的当前驾驶模式、当前车速信息、侧向加速度信息、横向偏移量和当前所处车道的车道线信息；在当前驾驶模式为自动驾驶模式时，并根据得到的车道中心线曲率判断车辆是否处于直线行驶状态；在车辆处于直线行驶状态，且持续时长达到预设时长时，记录一次车道航向角，并对记录的车道线航向角进行预设时长的滑动均值滤波，根据滤波后的航向角和上一次识别的航向角误差值得到最终的车道线航向角误差值，以根据最终的车道线航向角误差值补偿车道线航向角误差。由此，解决由于前视摄像头安装角度误差导致的行驶跑偏和稳定性降低问题，提高轨迹跟踪控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115476881B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202211288639.5
申请日：2022-10-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种车辆轨迹跟踪控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车辆的目标轨迹参数与状态信息；根据目标轨迹参数与车速信息确定预瞄距离，依据预瞄距离与目标轨迹参数确定预瞄点至目标轨迹的预瞄偏差；基于车辆的不足转向特性构建追踪控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入追踪控制算法，确定第一方向盘转角值；基于自适应权重控制方式构建最优控制算法，将预瞄距离与预瞄偏差输入最优控制算法，确定第二方向盘转角值；对第一方向盘转角值与第二方向盘转角值加权融合，得到综合方向盘转角值完成车辆轨迹跟踪，本申请充分考虑了车辆动力学特性，通过双模式控制综合加权处理，能够适应全工况下的目标轨迹精确跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116118775A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310002912.1
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/00 , B60W50/14
Abstract: 本申请涉及一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：判断当前车速、当前横向加速度、当前加速度、当前减速度、制动减速度请求、目标制动减速度变化率、当前扭矩请求和/或目标扭矩变化率是否均满足各自对应的接管条件；在满足各自对应的接管条件时，激活当前车辆的冗余纵向控制系统，发出驾驶员接管请求，在驾驶员未接管当前车辆时，发送安全减速度指令至当前车辆，直至驾驶员接管当前车辆或当前车辆减速至0。由此，解决了相关技术中纵向控制的功能需求最大范围限值设定较大，导致车辆只有在故障严重时才触发安全模式，给车内人员带来危险等问题，能够及时地检测出纵向控制系统的故障，提高车辆行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN112441004B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011378981.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质，包括：在换道过程中，将目标车道的前车作为跟随目标车，当前车道的前车作为约束车；根据本车车速规划出目标距离Dtarget；对于跟随目标车，目标距离为Dtarget；对于约束车，目标距离为A*Dtarget，A为修正系数；对于跟随目标车，基于本车信息、跟随目标车信息以及目标距离Dtarget规划出跟车纵向目标加速度Acc_Follow；对于约束车，基于本车信息、约束车信息以及目标距离A*Dtarget规划出约束纵向目标加速度Acc_constraint；将跟车纵向目标加速度Acc_Follow和约束纵向目标加速度Acc_constraint的较小值作为输出的纵向目标加速度。本发明能够在一定程度上减少或者减弱换道过程因为约束车导致的减速。
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公开(公告)号：CN115973170A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211534693.3
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18 , B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆速度的控制方法、装置、设备及介质，包括获取侧方车流信息及自车信息；对所述侧方车流数量信息及所述侧方车流速度信息进行分析处理，以确定侧方车流密度等级；对所述侧方车流密度等级、所述侧方车流信息及所述自车信息进行综合分析，判断是否进行自车控速操作；若进行自车控速操作，对所述侧方车流密度等级进行分析处理，以确定自车速度调整值；将所述自车速度调整值及所述侧方车流速度信息输入预设的车速模型，以输出自车目标速度信息。本发明提供一种车辆速度的控制方法、装置、设备及介质，能够根据侧方车流情况自动对本车进行限速，提高驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN115649194A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211339762.5
申请日：2022-10-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种用于匝道的车辆速度控制方法、系统、车辆及存储介质，该方法通过获取包含匝道限速路段和实时位置信息的导航地图信息，若当前车辆行驶在匝道限速路段内，则根据实时位置信息确定当前车辆与匝道限速路段之间的限速标志位，进而根据限速标志位匹配目标车速阈值，并将当前车辆的实时车速控制在目标车速阈值内，以对当前车辆实行限速，相较于摄像头或雷达作为匝道识别依据，将导航地图作为依据确定当前车辆与目标匝道之间的位置关系，进而匹配得到目标车速阈值进行车辆限速，避免因环境能见度低、路况差等原因造成的匝道识别不准确的问题，从而提高车辆在匝道行驶的限速准确率，提高自动驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN114771567A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210428871.8
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种基于两侧车流自动减速的车速控制方法，包括如下步骤：1）获取本车的行驶速度和相邻车道前方各车辆的行驶信息；2）判断本车是否需要减速，是，则执行步骤3）；3）计算本车所需的减速度；4）根据减速度控制车辆减速行驶。本发明所述基于两侧车流自动减速的车速控制方法，以本车的行驶速度和邻车道前方车辆的行驶速度和与本车的纵向距离为基础，判断本车是否需要减速，并计算本车所需的减速度；当本车相对周围车辆车速过快时，会自动控制减速，以减少对本车驾驶员和车内乘客的压迫感，避免恐慌，提高自动驾驶的安全性和舒适性。
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