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公开(公告)号：CN117949000A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410057351.X
申请日：2024-01-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种路径规划方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括：在车辆转弯的过程中，获取目标距离和目标夹角。当目标距离小于预设距离阈值，且目标夹角大于预设角度阈值时，获取目标位置信息、当前车辆位置信息和可行驶空间信息。根据目标位置信息、当前车辆位置信息和可行驶空间信息，确定调整路径，并更新当前车辆位置信息。若更新后的当前车辆位置信息与目标位置信息不同，则根据目标位置信息、更新后的当前车辆位置信息和可行驶空间信息，重新确定调整路径，并更新当前车辆位置信息，直至调整路径对应的更新后的当前车辆位置信息与目标位置信息相同。车辆根据确定的调整路径，生成规划路径。
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公开(公告)号：CN117184047A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311268753.6
申请日：2023-09-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种车辆的泊车入库方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，所述方法通过获取车辆的有效障碍物信息，并根据所述有效障碍物信息和预设的第一碰撞检测方法，获取处于所述车位中的模拟车辆从所述车位出库时所产生的至少一个行驶位姿信息，且根据所述有效障碍物信息，从所有的所述行驶位姿信息中选取目标行驶位姿信息，以根据所述目标行驶位姿信息，规划所述车辆的入库路径，从而控制所述车辆按照所述入库路径入库至所述车位。本发明有效的避免了车辆在入库时与障碍物发生碰撞的问题，提高了车辆入库的准确性和效率，降低了车辆在入库过程中碰撞或卡死的风险，提高了用户的体验感。
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公开(公告)号：CN116080683A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310004484.6
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及接驾方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：接收车辆的接驾泊出指令，在识别当前所处车位实际类型为垂直车位时，获取车辆所处位置的环境信息和地图信息，基于地图信息和用户上车位置生成接驾规划路径的同时，生成沿着接驾规划路径的前景方向匹配目标车位泊出动作，并驶出当前所处车位，进而沿规划路径行驶至上车位置。本申请实施例可以基于地图信息和用户上车位置规划从垂直车位泊出的接驾路径，进而生成目标车位泊出动作，实现了结合垂直泊出至行驶到上车位置的远程接驾的目的，节省了用户用车时间，提升了车辆的智能化水平。
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公开(公告)号：CN115571118A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211215575.6
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种侧方车位的车辆泊车方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：基于目标侧方车位构建待泊车位信息及周围可行驶空间；根据待泊车位信息及周围可行驶空间识别车辆的当前泊入场景，并确定当前泊入场景对应的泊入起始点；在控制车辆行驶至泊入起始点后，按照由待泊车位信息及周围可行驶空间生成的泊车规划路径执行侧方车位泊入动作。本申请可以针对不同的待泊车位的场景，通过先确定对应的泊入起始点，再进行后续线路规划，便于减少计算量，减少泊车换步次数，提高泊车效率和成功率。
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公开(公告)号：CN115507871A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211231919.2
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：识别目标区域内所有路段的路段信息；根据路段信息匹配每个路段的实际通行难度等级；根据每个路段的实际通行难度等级和路段之间的连接关系构建拓扑地图，并对拓扑地图进行全局路径搜索，得到自动驾驶车辆的最优全局规划路径，控制车辆自动驾驶沿着最优全局规划行驶。由此，解决了相关技中全局路径规划时无法保证主车在路线上避开狭窄道路路段，降低自动驾驶的流畅性和舒适性等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115169477A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210851069.X
申请日：2022-07-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种辅助驾驶系统的安全感评估方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：采集当前车辆在预设时长的驾驶数据；根据驾驶数据得到当前车辆的运动状态数据和环境感知数据，并由运动状态数据和环境感知数据得到至少一个安全感评估特征；以及将至少一个安全感评估特征输入至预先训练的安全感评估模型，得到当前车辆的用户安全感打分结果，其中，预先训练的安全感评估模型由多个安全感训练样本训练得到。本申请基于安全感评估模型进行用户安全感打分，有效提高了评估的效率和准确性，进一步改善了用户对辅助驾驶车辆的使用体验。
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公开(公告)号：CN114516322A
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202210174101.5
申请日：2022-02-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆泊出的系统、方法、车辆及计算机存储介质，该方法包括以下步骤车辆泊入目标车位时，获取车辆在最后时刻泊入车位的图像信息和点云信息，并对图像信息和点云信息进行处理，从而得到车辆泊入目标车位的记忆地图和记忆路径；当车辆激活自动泊出时，通过记忆地图和记忆路径识别车位类型，并确定车辆泊出方向信息；车辆泊出过程中，结合车辆泊出车位过程中实时获取的图像信息和点云信息，实时计算得到车辆泊出行驶路径；按照得到的泊出行驶路径，控制车辆完成泊出操作。该方法能有效避免检测盲区和探测距离限制，导致障碍物探测不准甚至漏探测的情况，有效避免错误决策和车辆发生碰撞，保证泊出的安全性，也有利于提高泊出效率。
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公开(公告)号：CN114274952A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111602185.X
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 一种基于路径规划的垂直车位自主泊车方法，涉及智能车辆控制技术领域，结合超声波雷达、摄像头采集车位角点、宽度、余量相关信息、建立车辆动力学模型计算车辆最小转弯半径和最短行驶轨迹，基于超声波和摄像头获取目标垂直车位的4个角点位置坐标、车位可利用宽度，确定待进入车位信息，同时以最靠近车辆前轮的点为坐标原点，对障碍物信息和车位信息进行坐标转换；计算泊车起点PosOK点，建立路径规划方程,调整车辆姿态至PosOK点；车辆从PosOK点启动，以最小转弯半径，按照最短行驶轨迹倒车绕行经过P1点进入车位，到达目标点位置。能更好的适应未知环境的垂直车位进行路径规划，通过实时规划，快速安全的泊车。
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公开(公告)号：CN113592945A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110823860.5
申请日：2021-07-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足，则修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号，基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。
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公开(公告)号：CN114906129B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202210430964.4
申请日：2022-04-22
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于超声聚类的泊车目标位姿确定方法，包括如下步骤：S1，基于车辆感知系统获取泊车车位信息和障碍物信息，根据泊车车位信息和车辆长宽信息确定预泊车目标车位区域，所述，所述预泊车目标车位区域为一块宽度大于车辆宽度的长方形区域，由P0、P1、P2、P3四个角点组成，其中，P0、P1为车头左右两侧角点，P2、P3为车尾左右两侧角点；S2，根据预目标车位区域向外扩展一定距离，得到感兴趣的障碍物监测区域；S3，搜索障碍物监测区域内所有障碍物，并选出距离障碍物监测区域中心多方位最近的障碍物后，通过计算获得最终泊车目标位姿点。
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