公开(公告)号：CN120003497A

公开(公告)日：2025-05-16

申请号：CN202510086835.1

申请日：2025-01-20

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 曾伟 ,  万凯林 ,  冉睿 ,  王朝美 ,  宋建豪

IPC: B60W40/076

Abstract: 本申请提供一种道路坡度动态更新方法、电子设备、存储介质及程序产品，涉及自动驾驶领域。方法包括：获取车辆在无俯仰状态下表征车辆行车状态的行车参数；根据行车参数，基于预设坡度估算策略，确定车辆行车过程中所处道路的第一坡度数据；基于预设动态更新策略，对不同运动状态下的车辆对应的第一坡度数据进行动态更新，得到第二坡度数据，作为动态更新结果。如此，剔除由车辆加减速或路面突起等原因带来的信号扰动，将车辆无俯仰状态下的各项数据作为坡度计算的基础，从而增强道路坡度计算的稳定性、准确性，改善传统道路坡度识别方式无法完全消除车身俯仰，即传感器采样纵向加速度扰动，对坡度识别结果的影响，存在坡度识别不准确的问题。

公开(公告)号：CN118618345A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410812488.1

申请日：2024-06-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 宋建豪 ,  万凯林 ,  盛进源 ,  曾伟 ,  冉睿

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/107

Abstract: 本发明实施例提供了基于车辆泊车的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：通过获取车辆泊车过程中的输入信息，计算得到目标速度和目标加速度，根据目标加速度判断目标加减速模式，并依据道路坡度信息计算出目标输出信息，确定纵向补偿输出策略，当根据障碍物距离信息和目标距离判断车辆泊车过程中的车位符合预设条件时，基于纵向补偿输出策略对车辆在泊车过程中进行纵向控制，可以实现在车位前后均存在其他车辆等各种障碍物，环境复杂程度较高的工况下提高车辆泊车的纵向控制的控制精度，保证泊车安全性和驾驶信心感。