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公开(公告)号：CN115339459B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202211049818.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息(不包括加速度传感器信息)，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115158294B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210743432.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
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公开(公告)号：CN117901821A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410189134.6
申请日：2024-02-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆防撞方法、装置、电子设备及存储介质，涉及智能驾驶技术领域。该方法包括：在车辆的预测轨迹中包括碰撞点的情况下，基于该车辆与该碰撞点之间的距离，对该车辆进行减速处理；在该车辆的车速小于或等于目标车速的情况下，基于距离传感器确定目标距离；在该目标距离小于或等于距离阈值的情况下，对该车辆进行刹停处理。由此，可以准确有效地进行制动，降低碰撞的概率。
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公开(公告)号：CN116001794A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310168243.5
申请日：2023-02-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 曾伟
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，提供一种用于电驱动车辆的纵向运动控制系统，控制系统包括：目标信息计算单元，用于获取车辆纵向运动的目标信息；控制信息处理单元，用于获取并处理车辆纵向运动中实际的行车信息；运动状态管理单元，用于根据目标信息和行车信息，确定车辆的运动状态；扭矩控制单元，用于根据目标信息、行车信息和运动状态，获取驱动控制指令，并将驱动控制指令下发至车辆的驱动系统；加速度控制单元，用于根据目标信息、行车信息和所述运动状态，获取制动控制指令。本发明通过以目标信息、行车信息以及运动状态等信息为基础，对车辆的驱动系统和制动系统进行控制，从而提升车辆在不同场景下对于纵向运动控制的控制精度。
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公开(公告)号：CN115158294A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210743432.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及路径跟踪及控制技术领域，特别涉及一种车辆的倒车循迹方法装置、车辆及存储介质，方法包括：当获取到的路径记忆点数大于最小路径点数时，将路径记忆点数生成的记忆路径按照预设次序进行排序，生成初始路径，并从中筛选出满足预设条件的多个新路径点进行横向控制和坐标转换，得到最终路径点，进而计算车辆的前轮转角，并根据车辆的前轮转角和所处车辆的传动比计算车辆的当前方向盘转角从而得到最终方向盘转角，最终生成车辆的倒车循迹轨迹。本申请实施例基于DR的路径记忆和改进的纯跟踪控制方法，实现车辆自动沿着前进的路线倒回起始的地方，从而解决倒车难的问题，具备实用价值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118618345A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410812488.1
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/105 , B60W40/107
Abstract: 本发明实施例提供了基于车辆泊车的纵向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：通过获取车辆泊车过程中的输入信息，计算得到目标速度和目标加速度，根据目标加速度判断目标加减速模式，并依据道路坡度信息计算出目标输出信息，确定纵向补偿输出策略，当根据障碍物距离信息和目标距离判断车辆泊车过程中的车位符合预设条件时，基于纵向补偿输出策略对车辆在泊车过程中进行纵向控制，可以实现在车位前后均存在其他车辆等各种障碍物，环境复杂程度较高的工况下提高车辆泊车的纵向控制的控制精度，保证泊车安全性和驾驶信心感。
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公开(公告)号：CN117048634A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311118712.9
申请日：2023-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/02 , B60W40/105 , B60W50/00 , B60K31/00
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、装置、系统、车辆及可读存储介质，涉及车辆技术领域，用于控制车辆平稳通过复杂场景，提高驾乘人员的驾乘体验。该方法包括：获取目标车辆的当前车速、当前行驶方向、周边环境信息；根据当前行驶方向以及周边环境信息，确定目标车辆的待驶入场景；获取待驶入场景的限速信息，并根据限速信息，确定目标车速；根据当前车速以及目标车速，确定控制策略，并根据控制策略控制目标车辆；控制策略用于控制目标车辆的车速在驶入待驶入场景之前调整至目标车速。
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公开(公告)号：CN114701488A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210345718.9
申请日：2022-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明公开了一种基于横纵向解耦的自动泊车路径跟踪方法，包括根据车辆实时位置坐标和目标点位置坐标计算车辆实时位置到目标点的距离DTH，并将所计算出的距离输出到车辆纵向控制模块；利用目标轨迹和实时车辆航向角计算航向角误差EYaw、利用目标轨迹和实时车辆位置坐标计算横向位置误差EPos、利用目标轨迹计算目标曲率Curvature，并将所计算出的航向角误差、横向位置误差、目标曲率结果输出到车辆横向控制模块。本方法能够根据规划好的路径精确地进行跟踪控制，实时地对车辆姿态调整，从而使得车辆精准地泊到目标位置。
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公开(公告)号：CN119705428A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510085572.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W40/105 , B60W40/076
Abstract: 一种自动泊车控制方法、系统、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：车辆进入自动泊车功能时，获取外部环境信息并进行纵向规划，确定剩余行驶距离和目标车速；当剩余行驶距离大于距离阈值，或者，剩余行驶距离小于等于距离阈值且当前车速小于等于目标车速时，获取当前车速对应的摩擦扭矩、以及当前坡度信息对应的坡度扭矩，并根据当前车速与目标车速的速度差获取目标加速度，进而获取对应的控速扭矩；根据摩擦扭矩、坡度扭矩和控速扭矩，获取需求扭矩，并以需求扭矩进行自动泊车。本申请可精准且稳定的跟踪目标速度，提高泊车系统的准确性和乘坐的舒适感。
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公开(公告)号：CN115339459A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211049818.3
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/076 , B60W40/10 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种考虑车辆控制状态的道路坡度动态更新方法，在常用通过加速度传感器计算坡度的基础上，结合车辆主动控制阶段的状态信息以及其他运动信息(不包括加速度传感器信息)，对主动控制过程中的行驶场景进行判断，进一步得到计算坡度的置信度，避免在车辆运动控制过程中车身悬架的扰动造成加速度传感器信号扰动对道路坡度的错误估计，同时考虑结合目标指令信息和车辆的运动状态的变化趋势，对变化较大的坡道场景进行坡度较为即时的坡度更新，保证主动控制过程平顺性，提升车辆主动控制过程中的驾乘体验。
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