公开(公告)号：CN114559959B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202210270627.3

申请日：2022-03-18

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 张硕 ,  任凡 ,  文滔 ,  贺勇 ,  黄明

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/09

Abstract: 本发明公开了一种基于驾驶偏好的自动驾驶行为决策系统及方法，包括，车辆历史数据采集模块，采集和处理车辆行驶的历史数据；驾驶偏好识别模块，根据所述历史数据和预设的标签数据，获取驾驶偏好识别结果；道路环境信息处理模块，采集和处理车辆行驶的道路环境信息，获取场景识别结果；行为决策模块，根据所述场景识别结果和驾驶偏好的识别结果，输出车辆动作指令。本发明通过识别驾驶员的驾驶习惯，自动匹配驾驶员的驾驶偏好，在保证安全性的前提下，能够更好的满足驾驶员的个性化需求。

公开(公告)号：CN115123234B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202210590335.8

申请日：2022-05-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王月强 ,  贺勇 ,  孔周维 ,  谯睿智 ,  任凡

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/10

Abstract: 本申请涉及一种车辆的变道方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取本车车道和目标车道的车道信息及本车和周围车辆的车辆信息；根据车道信息和车辆信息选择目标车道的变道目标位置；根据变道目标位置和本车车道的车道信息计算自动变道贝塞尔曲线参数，并基于自动变道贝塞尔曲线参数得到的贝塞尔曲线控制车辆执行变道动作。本申请实施例可以利用贝塞尔曲线规划全局变道路径，增加车辆变道的稳定性和成功率，更加安全可靠，满足用户的变道需求，提高驾乘体验。

公开(公告)号：CN114771526B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202210395665.1

申请日：2022-04-14

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 谯睿智 ,  贺勇 ,  孔周维 ,  邱利宏 ,  任凡

IPC: B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种自动换道的纵向车速控制方法及系统，包括S1、获取本车的周围环境信息；S2、判断是否开始自动换道，若是，则执行下一步骤；S3、根据周围环境信息判断是否满足自动换道安全条件，若满足，则开始换道，否则执行下一步骤；S4、根据周围环境信息对自动换道的目标空间进行纵向规划，获取若干个可行的纵向规划方案；S5、由若干个可行的纵向规划方案中决策一个最优方案；S6、根据最优方案生成纵向控制指令，并校验该纵向控制指令执行后书否满足自动换道安全条件；S7、执行所述纵向控制指令并开始换道。本发明对自动换道的纵向规划问题进行精确建模，并利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验，大大提高了规划的精度和成功率。

公开(公告)号：CN114248761B

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202111508323.8

申请日：2021-12-10

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王朝美 ,  党建民 ,  万凯林 ,  贺勇 ,  文滔

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明公开的一种目标轨迹离散化方法、泊车路径跟踪误差优化方法及系统，包括：路径更新，计算圆弧的圆心角deltA，每个点之间的圆心角StepA，总的点数，最后计算每个点的位置坐标；计算直线的总长度和斜率，最后求出每个点的坐标，对圆弧和直线的组合，若上一段还剩LastPhaseRes，下一段需要从预设间距‑LastPhaseRes的地方开始，求出每个离散点的目标航向角。本发明用于平行车位、垂直车位和斜列车位等场景下泊车过程中路径跟踪误差的计算和优化，以提高泊车的精度，改善泊车效果及体验。

公开(公告)号：CN113844391B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202111163027.9

申请日：2021-09-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 贺勇

IPC: B60R16/023

Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶算法开发初期校验系统及方法，该系统包括自动驾驶控制模块、整车网关、线控执行机构和校验网关，自动驾驶控制模块与校验网关连接，所述校验网关与线控执行机构之间通过整车网关进行CAN通讯；自动驾驶控制模块发送线控指令到校验网关，校验网关获取DBC文件中的数据信息计算参考校验信息，将线控指令中的目标校验信息与参考校验信息进行对比，若数据不相等，则对目标校验信息进行修正，并反馈本次目标校验信息有误；若数据相等，线控执行机构执行线控命令。本发明的自动驾驶算法开发初期校验系统及方法，极大地减少了车辆重启次数，降低了测试难度，方便开发工程师快速发现问题，提高了开发效率。

公开(公告)号：CN116184808A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202310005334.7

申请日：2023-01-03

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 黎万洪 ,  孙正海 ,  肖开兴 ,  邱利宏 ,  贺勇

IPC: G05B11/42

Abstract: 本申请涉及一种车辆的路径跟踪方法、装置、车辆及存储介质，包括：基于建立的车辆误差微分模型和预设的李雅普诺夫函数的稳定性条件，得到车辆轨迹跟踪的控制律，基于车辆实际位姿与期望位姿之间的横纵向偏差和航向角偏差，确定至少一个目标模糊控制器，并利用目标模糊控制器对车辆轨迹跟踪的控制律进行模糊化处理，得到多个模糊输出量，利用预先建立的专家数据库和模糊规则库求解多个模糊输出量，得到实际输出量，据此求解车辆轨迹跟踪的控制律，将得到的控制律待定参数代入车辆轨迹跟踪的控制律输出当前控制量，并对车辆的横向路径进行跟踪。由此，解决了当前路径跟踪算法缺乏必要的控制稳定性理论，参数标定过于复杂等问题，增强用户体验感。

公开(公告)号：CN116061940A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202310187984.8

申请日：2023-03-01

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王月强 ,  贺勇 ,  孔周维 ,  任凡 ,  谯睿智

IPC: B60W30/18 ,  B60W30/09 ,  B60W40/06 ,  B60W40/04 ,  B60W40/105

Abstract: 本申请涉及一种变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆的车辆当前所处车道的第一中心线、目标车道的第二中心线、后轴中心位置、当前车速和障碍物信息；根据后轴中心位置确定车辆的第一变道控制点，并基于第一预设时距和第一变道控制点确定车辆的第二变道点，其中，第二变道点位于车辆当前车辆的第一中心线上；以及根据第二变道控制点、当前车速、障碍物信息和预设的碰撞安全约束条件确定车辆的第三变道控制点，并根据第三变道控制点和第二预设时距确定车辆的第四变道控制点。由此，综合考虑变道安全性与舒适性的横向路径信息，不仅计算效率高，且适用性强。

公开(公告)号：CN115511169A

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202211151700.1

申请日：2022-09-21

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 冯荣 ,  贺勇 ,  党建民

IPC: G06Q10/04 ,  G06F16/9537 ,  G06F16/29 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0968 ,  G08G1/14 ,  G01C21/30 ,  G01C21/34 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请公开了一种用于代客泊车全局路径规划系统的拓扑图的扩展方法及装置，其中，方法包括：根据代客泊车起点匹配的车道和至少一个第一道路节点生成起始虚拟节点和起始虚拟边；根据代客泊车终点匹配的车道和至少一个第二道路节点生成终止虚拟节点和终止虚拟边；向拓扑图中加入起始虚拟节点、起始虚拟边、终止虚拟节点和终止虚拟边，生成扩展后的拓扑图，并基于扩展后的拓扑图规划全局路径，并按照全局路径执行相应的代客泊车动作。本申请实施例可以通过扩展后的拓扑图规划全局路径，从而完成相应的代客泊车动作，有效的增加路径搜索解的数量，并得到最优路径，提升了规划路径的精准度和效率，提升了全局规划路径的可靠性。

公开(公告)号：CN115435803A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202210998367.1

申请日：2022-08-19

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 李天瑜 ,  文滔 ,  贺勇 ,  万凯林 ,  党建民 ,  张硕

IPC: G01C21/34

Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。

公开(公告)号：CN115366877A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211176322.2

申请日：2022-09-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 闫新庆 ,  谯睿智 ,  贺勇 ,  杨成成 ,  周增碧

IPC: B60W30/12

Abstract: 本申请提供车辆回正时间确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆回正时间确定方法包括获取待控制车辆的当前车速、当前位置及当前车道线信息，根据当前车道线信息，确定当前车道中心线，根据当前车道中心线及当前位置，确定待控制车辆与当前车道中心线之间的横向距离及待控制车辆相对于当前车道中心线的航向角，根据横向距离、航向角及当前车速，确定待控制车辆在多个未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，根据所有未来时间段的优选横向偏移距离及优选横向加速度，确定回正时间，本申请在确定车道回正时间时，将航向角、加速度约束条件等因素考虑进去，提高了回正时间的准确率。