公开(公告)号：CN117804455A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311751255.7

申请日：2023-12-19

Applicant: 海南大学

Inventor： 马俊杰 ,  郭东生 ,  贾泽华 ,  薛珊 ,  沈建东 ,  张卫东 ,  耿雄飞 ,  张宝晨 ,  曹学磊 ,  何鹭飞 ,  张云飞 ,  陆锦辉

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于改进A‑Star算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：基于水域环境建立栅格化地图模型，明确起点、终点和不可航行位置；基于A‑Star算法，设计路径成本函数，八向搜寻扩展节点；结合天牛须搜索(BAS)算法，根据天牛位置更迭筛选扩展节点；计算扩展节点的路径成本值，更新位置与节点列表；从终点开始反向访问父节点直到起点，输出最终路径。本发明通过对预估成本函数进行加权，提供新的路径成本函数，并引入BAS算法对扩展节点进行筛选，避免了计算每个扩展节点的路径成本，提高了无人水面艇在复杂水域下的路径规划效率。

公开(公告)号：CN118915755A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411017625.9

申请日：2024-07-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  马俊杰 ,  仓乃梦 ,  尤长智 ,  魏建仓 ,  王一博 ,  纪欣 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  刘安安 ,  齐俊桐 ,  谢涛 ,  孙志坚 ,  胡智焕

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：读取地图信息，障碍物膨化处理；以当前位置指向终点位置的方向向量为参考，约束天牛随机搜索方向；根据天牛位置更迭进行寻路，排除搜索到的路径点为障碍物或两路径点跨越障碍物的情况；在循环迭代过程中，动态更新天牛步长，更新路径；引入路径优化策略，移除冗余节点；输出优化后的最终路径，绘制路径曲线。本发明通过膨化障碍物、优化搜索方向和步长选择机制，以及路径节点的优化处理，提高了路径质量和规划效率。