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公开(公告)号：CN111239766B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201911378504.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k‑d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离。本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN113573511A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202011529555.7
申请日：2020-12-22
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明一种无人艇用减振机柜及其减振方法，特别是一种用于无人艇的以机柜减振器的特定位置安装为特点的减振机柜及其减振方法。解决目前船用机柜减振器的安装平面和机柜底面重合，存在水平自由度和转动自由度两个主坐标上耦合振动问题，造成机柜的减振困难，减振效率低的问题，本发明针对上述问题，使机柜减振器的安装平面和机柜高度方向上重心所在的平面重合，这样可以实现机柜在水平自由度和转动自由度两个主坐标上的振动解耦，在不增加减振器使用数量的前提下，提高了减振效率，降低了减振成本，增加了机柜内电子设备的使用寿命和可靠性，降低了无人艇失控的风险。
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公开(公告)号：CN113419522A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110559862.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇路径规划算法的仿真方法和系统，具有仿真过程记录功能，仿真运动目标路径显示功能，自主避障算法规划路径显示，无人艇实艇运动学模型。可模拟无人艇在于其他船只发生交叉、相遇、追越、对抗等需要进行避让的场景。仿真结束后可以通过仿真记录进行回放。改仿真系统方法具有场景可自由编辑，仿真过程可视化，仿真过程中可人为干预等特点。
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公开(公告)号：CN112729018A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011552008.0
申请日：2020-12-24
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: F41J9/06
Abstract: 本发明涉及一种拖曳式刚柔组合型靶标浮体平台，属于靶标浮体平台领域。所述靶标浮体平台采用模块化设计，包括承载模块、拓展模块、拖曳缆绳。承载模块用于承载任务载荷，拓展模块用于拓展靶标浮体外形尺寸，承载模块、拓展模块通过铝型材标准连接件搭建多个刚性浮体模块，刚性浮体模块之间通过柔性件连接固定，柔性连接位于各刚性浮体模块之间，起到缓冲吸能的作用；多根拖曳缆绳附着于靶标浮体平台，并分散固定于各承载模块上，使靶标浮体平台各点均匀受力。本发明能够有效降低使用靶标浮体平台时的材料、人力成本，且建造过程无需电焊机、吊车等工程设备，适用于在后勤保障困难地区开展试验。
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公开(公告)号：CN112510821A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011254970.6
申请日：2020-11-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02J13/00
Abstract: 本发明涉及一种无人船实时监控智能配电系统及方法，特别涉及一种用于无人船测试及作业过程中实时监测和控制各电气设备用电情况的智能配电系统，属于无人船的用电情况监测技术领域。该无人船实时监控智能配电系统，通过电压转换模块完成电压制式转换，通过控制模块和继电器组完成对各设备供电的远程控制，通过电压采集模块和电流采集模块完成配电信息实时监测，实现了无人船在无人操控模式下对配电系统远程监测和实时控制的关键技术。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112464994A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011225901.2
申请日：2020-11-05
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06K9/62
Abstract: 基于PointNet网络的船艇尾浪识别与去除方法，步骤如下：S1：利用激光雷达实时获取无人艇360°范围的点云数据；S2：对点云数据进行去噪处理；S3：对去噪处理的点云数据进行欧几里得距离聚类，获得可疑目标列表；S4：构建PointNet深度学习模型，并装载已训练好的权重参数；S5：将聚类后的点云子集输入PointNet深度学习模型中进行分类识别；S6：将识别为尾浪目标的点云子集从可疑目标列表中去除；S7：判断每个尾浪目标是无人艇自身产生的尾浪还是其它船艇产生的尾浪，非自身尾浪情况下通过尾浪位置对水面船艇目标进行定位；S8：将水面障碍物探测结果发送给无人艇控制平台。本发明利用PointNet深度学习模型实现船艇尾浪的快速识别和去除，并基于尾浪识别结果对目标船艇进行定位，提升了激光雷达在水面应用的适应能力。
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公开(公告)号：CN111239766A
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201911378504.6
申请日：2019-12-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的水面多目标快速识别跟踪方法，属于环境感知技术领域。本发明方法通过GPS的位置、速度和方向等信息将激光雷达点云校正到真实世界坐标系，对指定间隔激光雷达点云进行降采样，利用欧几里得距离聚类方法将点云分割成相互独立的跟踪目标，对后续激光雷达点云数据构建k-d树点云搜索模型，以目标为中心截取指定半径邻域内的点云数据，进而通过欧几里得距离聚类方法将点云分割成1个或多个待选更新目标，而后利用迭代最近点配准算法选择最相似的更新目标替换原始跟踪目标，并通过配准矩阵得到跟踪目标的移动方向和距离。本方法可快速检测并跟踪多个水面目标，既降低了点云处理的运算时间，同时也大大提高了对目标的识别效率和跟踪精度。
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公开(公告)号：CN105629253A
公开(公告)日：2016-06-01
申请号：CN201510993563.X
申请日：2015-12-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01S17/023 , G01S5/0036 , G01S5/20 , G01S5/22 , G01S17/06
Abstract: 一种靶场末区多方式融合落点测量系统，包括光纤传感器网格命中点测量分系统、外差相干检测Φ-OTDR落点测量分系统、爆炸点声定位测量分系统。系统用于靶场末区导弹炸点、落点的高精度定位及命中点毁伤效果评估，通过多区域光纤传感器网格、多基阵声传感器、地表/地下传感光纤实现目标击中、空中爆炸和地面落点全方位测量，对击中目标时的毁伤效果进行评估。本发明满足实战化各工况条件下全天候、全方位测量及评估，能够实现靶场末区实时报靶功能，多测量方式融合，可实现连续多目标落点测量，能够实现高精度落点定位及命中点毁伤效果评估，具有可靠性高、造价低廉和精度高的优点。
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公开(公告)号：CN116702320A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310673361.1
申请日：2023-06-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/27 , G06N3/006 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了一种基于改进粒子群算法的无人船响应模型参数辨识方法。对无人船转艏运动响应模型和速度响应模型进行辨识，对比其他复杂模型，该模型的输入为易于采集的舵角和转速，而不是力和力矩，且模型参数少，在工程实践中的实用性更强。本发明采用一种融合遗传思想的改进粒子群算法，在粒子群算法中引入了交叉和高斯白噪声扰动变异机制，并使变异概率随着算法停滞代数自适应调整，能够避免粒子群算法在辨识中陷入局部最优，提高算法达优率，解决无先验知识、参数范围大且未知的无人船响应模型参数辨识时的早熟收敛问题。
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公开(公告)号：CN114165513A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202111357285.0
申请日：2021-11-16
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: F16C11/04
Abstract: 本发明公开了一种新型虎克铰，包括：上基座、下基座、中心块、Y向销轴、X向销轴Ⅰ、X向销轴Ⅱ和台阶螺钉；上基座和下基座正交、上下对接设置；中心块设置在上基座与下基座形成的腔体结构内；Y向销轴沿Y向贯穿下基座和中心块；X向销轴Ⅰ和X向销轴Ⅱ分别沿X向贯穿上基座和中心块；台阶螺钉沿Z向贯穿上基座、X向销轴Ⅰ、Y向销轴和X向销轴Ⅱ后与中心块螺接固定，防止X向销轴Ⅰ、Y向销轴和X向销轴Ⅱ从中心块脱出。本发明提供的一种新型虎克铰，在保证结构运动灵活性不受影响的前提下，利用结构设计，增强了虎克铰的承载能力；同时通过精简结构，消除了沿销轴轴向的作用力，提高了虎克铰整体的可靠性。
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