公开(公告)号：CN115200608A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202210658082.3

申请日：2022-06-10

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 胡常青 ,  吕腾 ,  张文静 ,  李清洲 ,  蔡立明 ,  邬江

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/497 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标(3)根据和基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。

公开(公告)号：CN115200608B

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202210658082.3

申请日：2022-06-10

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 胡常青 ,  吕腾 ,  张文静 ,  李清洲 ,  蔡立明 ,  邬江

IPC: G01C25/00 ,  G01S7/497 ,  G01C21/16 ,  G01S17/86 ,  G01S17/88

Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标#imgabs0#和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标#imgabs1#(3)根据#imgabs2#和#imgabs3#基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。