-
公开(公告)号：CN113419522A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110559862.8
申请日：2021-05-21
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇路径规划算法的仿真方法和系统，具有仿真过程记录功能，仿真运动目标路径显示功能，自主避障算法规划路径显示，无人艇实艇运动学模型。可模拟无人艇在于其他船只发生交叉、相遇、追越、对抗等需要进行避让的场景。仿真结束后可以通过仿真记录进行回放。改仿真系统方法具有场景可自由编辑，仿真过程可视化，仿真过程中可人为干预等特点。
-
公开(公告)号：CN118479040A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202410477271.X
申请日：2024-04-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种用于空中投掷圆柱形物体的自动抓放装置，属于机械自动化领域；包括抓手部分、动作同步部分、探测部分和控制部分；其中，抓手部分包括Nh个抓手组件，通过Nh个抓手实现抱紧外部圆柱形物体；动作同步部分连接Nh个抓手组件；探测部分安装在动作同步部分上，实现探测抓手组件与外部圆柱形物体之间的距离；探测控制部分通过调整动作同步部分的位移控制各抓手的开合；Nh为不小于2的正整数；本发明具有结构简单，承载能力大，占用纵向空间小，易同步多个抓手的动作，并且通过设计限位滑块的外形，实现多种抓放模式的设计。
-
公开(公告)号：CN115200608A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210658082.3
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标(3)根据和基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。
-
公开(公告)号：CN104504255B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201410765045.8
申请日：2014-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种螺旋翼升力和阻力力矩的确定方法，首先利用基于合作目标的激光三维立体成像方法扫描得到螺旋翼的三维点云，然后利用螺旋翼的中心对称的特点，对其中一个叶片进行分析。首先将此叶片分成n等份，其次提取每一份的几何特征并计算升力系数和阻力力矩系数，再次将每一份的升力系数叠加，阻力力矩系数叠加，得到螺旋翼的升力系数和阻力力矩系数。最后带入根据空气阻力模型推导出的螺旋翼升力与角速度的关系式，和螺旋翼受到的阻力力矩与角速度的关系式，即可确定螺旋翼升力和阻力力矩。本方法可以对任意形状的螺旋翼进行扫描，并给出螺旋翼升力和其阻力力矩的与角速度的关系，具有广泛的适用性。
-
公开(公告)号：CN105468870B
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201510980906.9
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提供了一种小型螺旋翼的升力的计算方法，步骤如下：(1)假设空气角速度为零，测试螺旋翼稳定前的角速度和升力，计算螺旋翼升力系数C；(2)测试稳态下任一时刻螺旋翼的角速度Ωs和升力Fs，确定空气角速度与螺旋翼角速度的比例关系式中的常数α的值；(3)利用龙格‑库塔法计算空气角速度ωn(tn)；(4)利用步骤(3)计算的空气角速度ωn(tn)以及实测的螺旋翼角速度Ω(tn)计算螺旋翼的升力其中ρ为空气密度，N为螺旋翼的叶片数。与一般的螺旋翼升力计算方法相比，该方法能够实时计算动态过程中具有不同叶片数的螺旋翼的升力。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105547554B
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201510981323.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01L5/00
Abstract: 本发明提供了一种测量小型螺旋翼升力和扭矩的装置及方法，能够测量螺旋翼动态过程中角速度与升力和扭矩的变化关系。该装置外转子式电动机(a)、不反光胶带(b)、反光贴纸(c)、被测螺旋翼(d)、光电计数器(e)、杠杆(f)、滑动支点(g)、纵向压力传感器(h)、横向压力传感器(i)、数据采集器(j)、数据传输线(k)、测试平台座(l)、游标卡尺(m)、滑动轨道(n)；本发明通过光电计数器能够测量一周期内螺旋翼角速度的变化情况；通过杠杆原理可以改变压力传感器与螺旋翼升力和扭矩的比值，使压力传感器工作在最佳受力区间，从而提高升力和扭矩的测量精度和测量范围；结合游标卡尺可以更加精确和方便的读出两个力臂的长度；装置实现了全过程(过度过程和稳定状态)测量。
-
公开(公告)号：CN106338286A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610879682.7
申请日：2016-10-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种动基座测量方法，采用动基座测量系统测量机动目标的位置和姿态，该系统包括定位定向装置、照相机、转台和测距仪；照相机和测距仪安装在转台的台体上，转台和定位定向装置安装在载体的同一安装面上。测量步骤包括：1、在目标上选取跟踪特征点，控制转台转动，使照相机的光轴对准跟踪特征点；记录光轴对准时的转台转动角度；2、测距仪测量载体与目标之间的距离，定位定向装置测量载体的位置和姿态角度；3、根据载体的位置和姿态、载体与目标之间的距离，以及转台转动角度，计算目标位置；4、在目标上选取M个特征点，利用照相机对目标进行成像，根据照片中M个特征点对应的像素点与跟踪特征点对应像素点的位置关系，计算目标姿态。
-
公开(公告)号：CN104504255A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410765045.8
申请日：2014-12-11
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G06F19/00
Abstract: 一种螺旋翼升力和阻力力矩的确定方法，首先利用基于合作目标的激光三维立体成像方法扫描得到螺旋翼的三维点云，然后利用螺旋翼的中心对称的特点，对其中一个叶片进行分析。首先将此叶片分成n等份，其次提取每一份的几何特征并计算升力系数和阻力力矩系数，再次将每一份的升力系数叠加，阻力力矩系数叠加，得到螺旋翼的升力系数和阻力力矩系数。最后带入根据空气阻力模型推导出的螺旋翼升力与角速度的关系式，和螺旋翼受到的阻力力矩与角速度的关系式，即可确定螺旋翼升力和阻力力矩。本方法可以对任意形状的螺旋翼进行扫描，并给出螺旋翼升力和其阻力力矩的与角速度的关系，具有广泛的适用性。
-
公开(公告)号：CN119165545A
公开(公告)日：2024-12-20
申请号：CN202411161955.5
申请日：2024-08-22
Applicant: 崂山国家实验室 , 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01V3/40 , G01C21/00 , G01C21/16 , G01C21/20 , G01S19/25 , G01S19/45 , G01S19/47 , B63B21/66 , B63B35/68 , B63J3/00
Abstract: 本发明公开了一种水下拖曳式地磁测量系统及数据授时方法，属于水下地磁探测领域。系统包括拖曳船、监测控制单元和地磁测量装置，监测控制单元设于拖曳船上，地磁测量装置通过光电复合缆与监测控制单元连接。监测控制单元包括监控计算机、第一GNSS天线、GNSS驯服时钟模块、第一光电转换模块、第一超短基线定位信标和船载电源。地磁测量装置包括磁力仪、第二光电转换模块、控制器、惯性导航设备、第二GNSS天线、深度计、多普勒计程仪、第二超短基线定位信标和电源转换模块。本发明提供的水下拖曳式地磁测量系统及数据授时方法可以获得高精度的地磁测量数据，且能对地磁测量数据进行精确授时，可靠性高。
-
公开(公告)号：CN115200608B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210658082.3
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标#imgabs0#和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标#imgabs1#(3)根据#imgabs2#和#imgabs3#基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
16
records
(took 0.023 seconds)
