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公开(公告)号：CN105115508B
公开(公告)日：2017-12-22
申请号：CN201510537052.7
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供一种基于后数据的旋转制导炮弹快速空中对准方法，该方法中对准的位置和速度由卫星导航系统给出，并利用卫星导航输出的速度信息解算出对应时刻的航向角和俯仰角，然后根据设定时刻T到对准时刻T1的俯仰角、航向角变化率、俯仰角变化率和INS数据中的陀螺输出角速度，确定横滚角观测方程的系数矩阵，并通过最小二乘法求解横滚角观测方程，从而实现对惯导初始位置、速度和姿态角的精确解算，即实现自旋制导炮弹的快速空中对准，大大提高了自旋制导炮弹的落点精度；该对准算法简单、精度高，而且对准时间短，对准速度快，为提高自旋制导炮弹的落点精度和缩短打击时间做出了重要铺垫。
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公开(公告)号：CN105606094A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610094618.8
申请日：2016-02-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C21/165 , G01C25/00 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS/GPS组合系统的信息条件匹配滤波估计方法，该方法基于MEMS惯性仪表和GPS信号接收等信息建立组合导航物理模型，对系统的传感器输入信息进行实时分析，设计了信息组合判据，对输入信息进行条件筛选和条件匹配，在信息满足组合判据的条件下进行滤波解算，最终获得运动载体准确的速度、姿态和位置信息。
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公开(公告)号：CN104457446B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201410712260.1
申请日：2014-11-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种自旋制导炮弹的空中自对准方法，使用GPS和惯性导航系统实现自旋制导炮弹的空中自对准。相比其它自旋制导炮弹的空中自对准方法，本发明实现了自旋制导炮弹空中快速自对准问题，同时通过卡尔曼滤波器实现了对导航噪声的滤除，不仅提高自旋制导炮弹的初始对准精度和导航精度，而且缩短了自旋制导炮弹的初始对准时间，为提高自旋制导炮弹的落点精度和缩短打击时间做出了重要铺垫。
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公开(公告)号：CN105258698A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510657504.5
申请日：2015-10-13
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
CPC classification number: G01C21/165 , F41G3/22 , G01S19/47 , G01S19/52 , G01S19/53
Abstract: 一种高动态自旋制导炮弹空中组合导航方法，通过自旋制导炮弹空中粗对准方法得到初始时刻的位置、速度和姿态，利用惯性导航系统进行导航解算得到每一时刻的导航结果；根据对应时间下GPS输出的导航信息得到对应时刻的航向角、俯仰角、三个速度以及三个速度误差值、俯仰角误差值和航向角误差值，并作为9维卡尔曼滤波估计的观测阵C，估算出对应时刻的三个姿态角修正值、三个速度修正值和三个陀螺仪零偏值，进而得到自旋制导炮弹空中对应时刻的姿态、速度和位置信息。本发明实现了高动态自旋制导炮弹空中失重情况下的组合导航，同时通过卡尔曼滤波器实现了对导航噪声和陀螺仪零偏的滤除，提高了自旋制导炮弹的落点精度，增加了制导炮弹的可控性。
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公开(公告)号：CN105043418A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510472371.4
申请日：2015-08-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 一种适用于船载动中通的惯导系统快速初始粗对准方法，包括以下步骤：首先读取卫星位置信息，计算卫星在惯导系统地理坐标系下的投影分量；然后利用短时间内的加速度计信息解算出惯导系统的俯仰角和滚动角；最后读取此时天线方位角和俯仰角，计算卫星在惯导系统载体坐标系下的投影分量；再利用此投影分量及惯导系统的俯仰角和滚动角计算出惯导系统的航向角，完成惯导系统的快速初始粗对准。本方法适用于船载动中通在系泊状态下的惯导系统初始粗对准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104993248A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510284682.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种运动状态下寻星的动中通天线极化角分时控制方法，该方法包括以下步骤：首先根据惯导系统读取的天线极化轴角度、天线极化对星模式调整角度以及载体、卫星位置信息，计算极化轴标准角度并匀速驱动极化轴平稳转动到位，完成天线极化轴首次驱动控制；然后惯导系统进行动态对准解算出载体姿态角，完成天线俯仰轴和方位轴驱动，并在过程中保持天线极化轴角度不变；最后解算天线极化轴目标角度并匀速驱动极化轴转动到极化轴目标位置，完成天线极化轴的第二次驱动控制，从而实现运动状态下寻星时天线极化轴较高的卫星指向精度。本方法适用于要求运动状态下寻星的基于惯导方案的动中通天线控制系统。
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公开(公告)号：CN104913790B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510283464.2
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，包括以下步骤：首先系统完成卫星对准后，以导航控制周期进行导航解算及天线跟踪驱动控制；然后利用信标信号作为辅助信息，扫描获得航向漂移误差，并驱动天线方位轴转动到卫星信标信号最强点；最后进行航向角误差补偿，利用补偿后的航向角更新惯导系统各捷联矩阵，并引入到下一次导航周期内，实现航向漂移误差捷联导航算法的闭环修正。本方法适用于车载和船载等长时间不断电运行的动中通惯导系统。
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公开(公告)号：CN105356060A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510763375.8
申请日：2015-11-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H01Q3/06
CPC classification number: H01Q3/06
Abstract: 一种动中通寻星时天线方位轴的扫描控制方法，该方法首先在天线跟踪载体运动的基础上，通过加速过程驱动天线方位轴进行整圈扫描，记录卫星信号；然后利用卫星信号的两次法模糊检索机制，确定卫星信号有效范围，启动天线减速过程进行减速；最后当天线减速到预定速率后，设置天线反向转动过程，控制天线反向转动到卫星信号最强点，完成天线方位轴寻星时的扫描驱动控制。该方法解决了天线急起急停瞬间导致的系统不稳定问题，并通过实施有效地卫星最大信号判断机制，实现了天线方位轴寻星时的扫描控制。
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公开(公告)号：CN105115508A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201510537052.7
申请日：2015-08-27
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供一种基于后数据的旋转制导炮弹快速空中对准方法，该方法中对准的位置和速度由卫星导航系统给出，并利用卫星导航输出的速度信息解算出对应时刻的航向角和俯仰角，然后根据设定时刻T到对准时刻T1的俯仰角、航向角变化率、俯仰角变化率和INS数据中的陀螺输出角速度，确定横滚角观测方程的系数矩阵，并通过最小二乘法求解横滚角观测方程，从而实现对惯导初始位置、速度和姿态角的精确解算，即实现自旋制导炮弹的快速空中对准，大大提高了自旋制导炮弹的落点精度；该对准算法简单、精度高，而且对准时间短，对准速度快，为提高自旋制导炮弹的落点精度和缩短打击时间做出了重要铺垫。
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公开(公告)号：CN105606094B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610094618.8
申请日：2016-02-19
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS/GPS组合系统的信息条件匹配滤波估计方法，该方法基于MEMS惯性仪表和GPS信号接收等信息建立组合导航物理模型，对系统的传感器输入信息进行实时分析，设计了信息组合判据，对输入信息进行条件筛选和条件匹配，在信息满足组合判据的条件下进行滤波解算，最终获得运动载体准确的速度、姿态和位置信息。
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