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公开(公告)号：CN118155293A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410567563.2
申请日：2024-05-09
Applicant: 东南大学 , 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于小目标追踪的行人过街危险行为判别方法及系统，方法包括：步骤1、在指定过街区域利用摄像机采集俯视视角下的视频流；步骤2、逐帧读取采集得到的视频图像，对图像进行逐帧目标检测，提取行人目标与其他交通参与者目标轨迹；步骤3、利用步骤2中得到的行人轨迹，对时间一阶差分得到行人瞬时速度，对瞬时速度曲线进行时间一阶差分得到加速度变化曲线，利用功率谱密度计算行人行走步频；步骤4、计算行人与其他交通参与者冲突指标；步骤5、通过步骤3计算得出的行人过街步态参数和步骤4计算得出的行人与其他交通参与者的冲突指标，判别行人行为是否为危险过街行为。本发明的方法能够提升行人危险过街行为的判别精度。
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公开(公告)号：CN115063766A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210689087.2
申请日：2022-06-17
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
IPC: G06V20/56 , G06V20/58 , G06V20/59 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06Q10/06 , G06Q50/30
Abstract: 本发明提供的一种自动驾驶汽车运行安全评估及预警方法，其通过数据采集设备采集驾驶人状态数据和车辆状态数据，通过预先构建的行为判断模型识别出会影响车辆运行安全的驾驶人行为和车辆行为，然后送入到风险等级判别矩阵中，输出对应的风险等级，按照风险等级进行相应的预警；整个过程自动实施，实现了对自动驾驶汽车公共道路运行安全全面、快速的自动化、智能化监管；同时，基于风险判别矩阵，判断运行安全风险，将风险判断量化可计算，同时简化了风险评判逻辑，降低计算量，提高算法运行效率，进而确保了本发明技术方案的安全评估和预警的实时性。
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公开(公告)号：CN111415513A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010225454.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G05B23/02
Abstract: 本发明涉及交通管理技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其中，包括：获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；根据当前自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；根据自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中交通流调节控制信号用于调节自动驾驶汽车测试道路的交通流；在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车行驶安全性测试；向上位机反馈自动驾驶汽车的行驶安全性测试结果。本发明还公开了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试装置及系统。本发明提供的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法实现了自动驾驶汽车在开放或半开放道路环境下的测试。
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公开(公告)号：CN115578856A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211100097.4
申请日：2022-09-09
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967
Abstract: 本发明涉及交通管理技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估方法，包括：采集当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素；依据当前自动驾驶汽车测试道路的风险因素，评估各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率；依据各风险因素对自动驾驶汽车道路测试的风险影响量化值和各风险因素的发生概率，计算得到当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值；依据当前测试道路开展自动驾驶汽车测试的安全风险等级量化值，确定当前自动驾驶汽车的道路测试项目是否可以进行。本发明还公开了一种自动驾驶汽车道路测试安全风险评估装置。本发明实现了自动驾驶汽车道路测试的安全管控。
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公开(公告)号：CN109849816B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910104573.1
申请日：2019-02-01
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
Abstract: 本发明涉及自动驾驶车辆测试技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车驾驶能力评测方法，其中，包括：获取数据；分别生成测试场地模型、评测区域模型、交通标线模型和自动驾驶汽车车身轮廓模型；判断自动驾驶汽车车身轮廓模型是否进入当前评测区域；若是，判断自动驾驶汽车车身轮廓模型是否压住当前评测区域内的实线；若自动驾驶汽车车身轮廓模型通过所有评测区域的驾驶能力测试以及在任何一个评测区域内均没有压住实线，则判定自动驾驶汽车驾驶能力合格。本发明还公开了一种自动驾驶汽车驾驶能力评测装置及系统。本发明提供的自动驾驶汽车驾驶能力评测方法能够实时、快速、准确测试自动驾驶汽车行驶能力的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111473980A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010529699.6
申请日：2020-06-11
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明涉及自动驾驶道路测试技术领域，具体公开了一种智能汽车自动驾驶能力测试系统，包括：后台系统层、数据传输层、路侧控制层和智能汽车层。本发明随机生成测试项目方案并通过车载评测终端和路侧设备采集车辆行驶轨迹数据和交通环境数据等异源异质测试数据，通过对测试数据进行时空同步和融合处理，依据测试项目方案中的评价规则结合人工智能算法对智能汽车自动驾驶能力进行自动化评价。本发明满足智能汽车自动驾驶能力测试场景的随机性和评价条件的一致性要求，更加符合实际道路行驶中智能汽车可能遇到的各种不同的路况，提高了评价结果的可信度。
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公开(公告)号：CN106710240B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201710119636.1
申请日：2017-03-02
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
IPC: G08G1/052
Abstract: 本发明涉及一种融合多目标雷达与视频信息的通行车辆跟踪测速方法，利用多目标雷达与摄像机对多个车辆目标进行持续跟踪和测速，并进行抓拍记录。本发明方法的具体处理步骤包括：（1）对摄像机拍摄的视频进行实时分析，检测车辆的图像区域；（2）对检测到的车辆图像区域进行前后帧关联分析，对该车辆目标的实现连续跟踪；（3）对多目标雷达获得的车辆位置信息进行空间标定，与检测到的车辆图像区域关联；（4）对进入抓拍区域的车辆目标进行图像抓拍，并记录其关联的雷达测速信息。本发明提出的方法有效解决了视频场景中多个车辆目标与雷达测速信息的对应关系，用于多车辆目标的精确测速和超速判定。
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公开(公告)号：CN106710240A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710119636.1
申请日：2017-03-02
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
IPC: G08G1/052
Abstract: 本发明涉及一种融合多目标雷达与视频信息的通行车辆跟踪测速方法，利用多目标雷达与摄像机对多个车辆目标进行持续跟踪和测速，并进行抓拍记录。本发明方法的具体处理步骤包括：（1）对摄像机拍摄的视频进行实时分析，检测车辆的图像区域；（2）对检测到的车辆图像区域进行前后帧关联分析，对该车辆目标的实现连续跟踪；（3）对多目标雷达获得的车辆位置信息进行空间标定，与检测到的车辆图像区域关联；（4）对进入抓拍区域的车辆目标进行图像抓拍，并记录其关联的雷达测速信息。本发明提出的方法有效解决了视频场景中多个车辆目标与雷达测速信息的对应关系，用于多车辆目标的精确测速和超速判定。
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公开(公告)号：CN116974918A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310906858.3
申请日：2023-07-24
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
IPC: G06F11/36
Abstract: 本发明涉及自动驾驶汽车技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车运行安全测试场景序列动态生成方法，包括：构建自动驾驶汽车运行安全测试必需的数据库表，包含测试场景要素库、测试项目要素库和测试场地要素库；从测试项目要素库中选择多个待测试的运行安全测试项目，根据多个待测试的运行安全测试项目，从测试场地要素库中查找出与每个待测试的运行安全测试项目相匹配的测试场地，以生成一一对应的可落地测试场景；将多个可落地测试场景有序排列形成原始测试场景序列，并根据自动驾驶汽车实时测试情况动态调整测试场景序列。本发明提升了自动驾驶汽车安全驾驶能力测试评价精准度，提高了运行安全测试效率。
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公开(公告)号：CN111415513B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202010225454.4
申请日：2020-03-26
Applicant: 公安部交通管理科学研究所
IPC: G08G1/01 , G08G1/0967 , G05B23/02
Abstract: 本发明涉及交通管理技术领域，具体公开了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试方法，其中，包括：获取当前交通流检测设备中自动驾驶汽车测试道路的交通流参数；根据当前自动驾驶汽车测试道路的交通流参数选择自动驾驶汽车的测试项目；根据自动驾驶汽车的测试项目向交通管控设备发送交通流调节控制信号，其中交通流调节控制信号用于调节自动驾驶汽车测试道路的交通流；在交通流调节后的自动驾驶汽车测试道路上进行自动驾驶汽车行驶安全性测试；向上位机反馈自动驾驶汽车的行驶安全性测试结果。本发明还公开了一种自动驾驶汽车行驶安全性测试装置及系统。本发明提供的自动驾驶汽车行驶安全性测试方法实现了自动驾驶汽车在开放或半开放道路环境下的测试。
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